Impulzuskövető rendszer
A találmány tárgya mérnöki és repüléstechnikai tervezés, és numerikus programvezérlésű, robot manipulátorokkal működő gépek vezérlésére. kísérleti és pilóta nélküli légi járművek, helymeghatározók stb. A találmány célja a rendszer pontosságának, gyorsaságának, hatékonyságának és megbízhatóságának javítása. A cél elérése annak köszönhető, hogy a hiba nagyságától függően változik a működtető működtető hatásának nagysága. Nagy mismatch-jelek esetén egy állandó jel működik az aktuátoron. az x, az egyszeri impulzusok és a hibajel közbenső értékeihez tartozó kis értékek esetén a kettőnél nagyobb arányú impulzusjelzés. Ezenkívül a rendszer sajátossága, hogy a referenciajel és az állítható koordináta előzetesen impulzusszélesség-modulációnak van alávetve, és a jövőben minden további művelet csak az impulzusjeleken keresztül történik. 6 z.p. f-ly, 3 beteg. C / C
N1228070 ,, cl. G 05 11/01. 1984.
N 1366980, kl. G 05 D 11/01, 23.03.86. (54) IMPULZSÓ KÖVETKEZŐ RENDSZER (57) A találmány tárgya mérnöki és repüléstechnikai tervezés, amely numerikus programvezérlésű robotok, robot manipulátorok vezérlésére használható. kísérleti és pilóta nélküli légi járművek, helymeghatározók stb. A találmány tárgya. A találmány tárgya mérnöki és légijármű-technika, valamint numerikus programvezérlésű állatok, robot manipulátorok, személyzettel és pilóta nélküli légi járművek, locátorok stb.
A találmány célja a rendszer pontosságának, sebességének, rendszerének, hatékonyságának és megbízhatóságának javítása.
Az 1. ábra egy impulzusvonat első kiviteli alakja szerinti rendszer blokkvázlata; A 2. ábra az impulzus-összehasonlító egység második kiviteli alakjának vázlatos kapcsolási rajza; 3. ábra - a rendszer működését megmagyarázó idődiagramok A rajzokon a következő jelölések fogadhatók el: 1746359 A1
s G 05 V 11/26, 11/01 A rendszer pontossága, gyorsasága, hatékonysága és megbízhatósága növelése A cél az, hogy a hiba nagyságától függően megváltozik a működtetőszerv hatásának nagysága. Nagy mismatch-jelek esetén egy állandó jel működik az aktuátoron. kicsi - egy impulzus esetén, valamint a hibajel közbenső értékeinél - a munkaciklus impulzus jele két. Ezenkívül a rendszer jellemzője, hogy a referenciajel és az állítható koordináta előzetesen impulzusszélesség-modulációnak van alávetve, és a jövőben minden további művelet csak az impulzusjeleken keresztül történik. 6 z.p. f-ly, 3 beteg. átalakító 1 pozíció - kód. elemek VAGY - HE 2 és 3. Differenciáló kondenzátor 4. Potenciométer 5, skálázó ellenállás 6, 7 motor kimenő tengelye 8, ellentmondásmérő 9, RS trigger 10, elemek
И-Н Е 11 és 12, 13 erősítő, a horgony
A 8 villamos motor 14, a 15 impulzusvezető, a 16 és 17 OR elemek, az Otrigger 18, a 19 dióda, a 20 skálázó ellenállás, a differenciáló kondenzátor
21, a skálázó 22 ellenállást. A 23 differenciáló kondenzátort, a 24 várakozó multivibratorot, az OR elem NEM 25 és
26, méretezés 27 ellenálláson, differenciáló kondenzátor 28, dióda 29, 30 ellenálláson, egy méretezési ellenállás 31. A tranzisztorok 32-37, ellenállások 38-40 masshtzby1746359 ruyuschie, differenciáló és integráló kondenzátorok 41 és
420, 43 impulzus-összehasonlító egység, 44 differenciáló kondenzátor, 45 skálázó ellenállás, 46 közös busz, 47-50 AND-HE elemek, 51 kondenzátorok és
52, az 53 és 54 NAND elemek, az 55 pénztárak, az 56 tápforrások, az 57 záróellenállás, a mechanikus átvitel
59, az integráló 58 kondenzátor, a 60 tápegység, a 61 kapcsoló, az i-es elem első kimenete vagy a rendszeregység, Xex az 55-es alapjel kimenete, referenciajel, az átalakító X - kimeneti jele 1 pozíciókód, azaz állítható koordináta. 0 és 0 - az RS-flip-flop 10 kimeneti jeleit. A készülék a következőképpen működik.
X bemeneti jel € X szetter 55, ahol a hasznos információ tartalmazza az impulzus (3) szélessége, a pozíció jeladó 1 elindít egy € „kódot előállító jel X, az impulzus szélessége, amely függ a potenciométer helyzetben 5 (3. ábra). X jelet adnak a mérő bemenetére
9 eltérés, amelyek kimenetén az elemek, amelyek jelek alakulnak 14t - X, X, U48 =. Xex X U49 = XBXX és 05o = XBXX (5.
Az XBXX és 048 =, xBxX és 049 = XBXX jelek Hà R u S bemenetek
RS-flip-flop 10, amely meghatározza a hibajel jeleit, azaz. meghatározza a 8 motor 14 hornyának forgásirányát. Az RS flip-flop 10 QI4 Q kimeneteitől a jeljelek (vagyis a forgásirány) kerülnek a 61 billentyű vezérlő bemenetére (3. ábra).
Az Uso = XP jel (az elem kimenetétől
ÉS-50 méteres 9 szállított a hibainformációkat bemeneti impulzus alakítója 15, ahol U impulzus „még infinitezimális időtartama kitágul UIG impulzusidőtartam T1 (3. ábra), szükséges és elégséges a lehető legnagyobb fordulatszáma a motor 8. 7, de betartása stabilitási feltételeket a rendszer (túllendülés nélkül) úgy, hogy RS-lánc meghatározható paraméterek. amely a skálázás ellenállás a 20 és 21 kondenzátor differentspruyuschego elnevezések, amelyek alapján választjuk ki dinamikus jellemzői egy működtető működőképesen erősítő 13 tartalmazza a teljesítmény működtető a motor 8, és a mechanikai átviteli 59. Extended impulzusokat, hogy a legfontosabb információkat bemeneti 61,0 egyik, amelyeknek kimenetei az impulzusjelek X jelennek meg (3.
SIGNÁL U47 = XBX X AZ ELEM ESEMÉNYBŐL
A 9 eltérésmérő AND-NEM 47 a differenciáló lánccal, amely egy 22 skálázó ellenállásból és egy differenciáló kondenzátorból 23, 10, lépéseket tesz a várakozási információ bemenetére
A 24 multivibrator 55-e, amely az r2 időtartamú 024 impulzust generálja a 14 pozitív jelátalakítóból. Ez a jel érkezik
A 18 kiváltó C bemenetét, amelynek D-bemenete SIGHBJI Uso = XBX @ X az elemkijelzővel és - a 9 eltérésmérő NINCS-jával együtt.
Ha az Uz4 impulzus időtartama kisebb, mint az Uso = X impulzusidő X, majd az elektromos motor két fordulatszámú üzemelési ciklusának impulzusjelét, azaz a kapacitása 50% -át fejlesztik (3. mód 3. ábra). Amikor az impulzus szélesség Uso = Hyah ® X kisebb lesz, mint az impulzus időtartamának TK i24 (mód 1, 3), D-flip-flop 18 ki van kapcsolva. Annak közvetlen kimeneti jel értéke „0”, és minden időszakban Huh utasítás jel a 8 villamos motor szolgáltatja impulzusidőtartam T1 pontos telepítési Wallis 7 8 motor a kívánt hajlásszöge vagy mozgás pontos állvány működtető ne kívánt méretre.
Mivel a rendszer eddig működik. amíg a különbségi jel X és Xe a kimeneten elem és-50 méteres mismatch 9 nulla lesz (pontosabban a végtelenül kicsi értéket tekintve száraz súrlódás), majd a 7 tengely segda működtető motor 8 lesz beállítva a kívánt pozícióban nulla hiba
A, pontosabban egy A hibával, amely egyenlő egy infinitezimális mennyiséggel, amely a paraméterektől függ