Robotrendszerek (RTK) szánt ipari összeszerelési folyamat
Jellemzők és RTC összeállítás szerkezetének
Ipari robotok automatizálni műveletek teljesítményét mindenféle szerelési munkát. Egy további gépi feldolgozás összeszerelési műveleteket OL használata: az etetés, a tájolás és összeszerelése alkatrészek készletben, a kölcsönös rögzítés, be- és kiszerelés karbantartási készlet feldolgozó berendezések.
Priuzlovoy szerelvény OL alkalmazni: keressen és azonosítására az alkatrészek, a szállítás, orientáció és etetés a szerelési helyzetben a méret a kontroll, a pontosság és a minőség az összekapcsolási és rögzítő alkatrészek szállítás és anyagmozgató (és ha szükséges - és a csomagolást) az összeszerelt egységet.
Összeszerelése hegesztési műveletet lehet tekinteni, mint egy csomóponti egység és a működés felkészülés megmunkálás.
Általában a végső összeszerelés a termék PR használata: a szállítás, telepítés és relatív orientációját csomópontok, néha a kapcsolatot, valamint a szállítására késztermékek.
PR is alkalmazni kell a termék szétszerelését műveleteket.
A fő összeszerelési műveleteket. végezhető egy PR rendelkezik a megfelelő eszközökkel és készülékek közé tartozik:
szegecselt; - borogatás - dekódere.
Ahhoz, hogy az alapvető műveletek végrehajtásához szükséges számos járulékos műveletek, amelyek magukban foglalják a szállítási, tájolás, méret, stb
Ha automatizálni a szerkezeten keresztül PR alátámasztására számos általános követelményeknek. Részletek gyártási minőség meg kell felelnie a műszaki rajz feltételeket, tisztán kell tartani, anélkül, hogy a sérülések, horpadások; alkatrészek tervezése kell zárja ki csatlakozását egymáshoz a kilépő a feeder (store); A kapcsolódó részeket kell biztosítani letörések, kúpok, beszúrás. Ez nem javasolt, mivel a szerelvény részeit a könnyen alakítható, törékeny, és nem egy meghatározott geometriai alakú megőrzése anyagok; mielőtt a szerelvény helyzetét biztosítani kell, részletek a kontroll való megfelelés a műszaki előírásoknak.
A termékek (szerelési egységeket), összegyűjtöttük ol alábbi követelményeknek. tűrőképesség befejezni, cserélhető szerelési egységeket; a minimális számú csatlakoztatott felületekhez és típusú vegyületek, a rendelkezésre álló összekötő pontok szerelési egységeket a minőség-ellenőrzés a vegyület; nincs szükség további feldolgozásra, az illeszkedés és kiigazítási összeszerelés során; lehetőségét szekvenciális szerelvény, azzal jellemezve, a jelenléte az alapelem, amely kiegyenlített szekvenciálisan csatlakoztatható alkatrészek. A típusa és konfigurációja alaptag alapján van meghatározva tervezési eszközöket és alapú rendszer. Feltételek a gyűjtés, a kiválasztás az alapfelületek a leválasztás és szerelési a ráhúzható alkatrészek, valamint a szerelési sorrendnek függ a térbeli elrendezése illeszkedő felületek. A fő jellemzője osztályozási modell szerelési egységeket és kitek az ő felosztás „tengely” típusú készletek (a hím alaprész) és a „test” (egy női alaptag).
Tartalmazza az alapvető alkatrészek, mint a „fa” egy fát, vagy más hasonló tárgy, amelyek meghatározott csapágyak, fogaskerekek, perselyek, Seeger-gyűrűket, tömítéseket. Tartalmazza Típus „burkolat” bázikus komponensek házperemmel, üvegből és egyéb szerkezeti elemek, amelyeket beépítettek a csatlakoztatható részek.
Az ipari robotok szolgáló szerelvény RTK. Meg kell biztosítani a teljes készlet mozgások szükséges a normál szerelvény. A természet és a forma ezeket a mozgásokat igényeitől függ az összeszerelési folyamat, a tartomány és a kiadás a program, a frekvencia a forgalom az összegyűjtött tárgyak és a méret a technológiai berendezések.
Sajátosságai összeszerelés, amelynek során meg kell kompenzálni pozicionálási hibákat beszerzése és telepítése alkatrészek teszi bizonyos követelményeket a szerelvény OL.
Alternáló mozgást fő illeszkedő részek (ez általában egyenes vonalú mozgás) kell végezni a PR hengeres koordinátarendszerben.
A méretei a munkaterület OL elegendőnek kell lennie ahhoz, hogy elhelyezésére: segédberendezések, berendezések és szerszámok végrehajtásához szükséges a folyamat az összeszerelési folyamat; üzletek szerszámok és fogók; etetés eszközök; tároló részek összeszerelt; minőség ellenőrzése szerelvény.
Régiók kell legalább három fokozata mobilitást. és képes növelni a számukat 8 eredményeként mozgásának további végrehajtó ol vagy szerszám.
OL ellenőrzési rendszer biztosítja a lehetőséget dolgozó nagyszámú kisegítő eszközök (asztali óra, szállítók, a készülék kiállító darab üres, stb.)
Ipari robotok, egymás után végre különböző műveleteket és az átmenetek, kell egy eszköz, amely automatikusan rögzíti és cseréje a szerszámot, és összeköti a hatalom és a mérési hálózatok (pneumatikus vagy elektromos).
Amikor kellene végeznie az összeszerelési folyamat megmunkálási műveletek (. Fúrása, stb) OL működtető kell munkát biztosítani vágószerszám a szükséges fordulatszám és előtolás erő; ha ez nem lehetséges, akkor tartalmaznia kell a megfelelő vágási berendezése RTK.
Meg kell jegyezni, hogy az ipari robotok egyértelműen rögzített két irányból létre readjustable rendszerek robot szerelvény technológiai komplexek (RTCC). Az első magában foglalja a PR, a munka feltételei rendezett környezetben. Ebben az esetben a fő hangsúly létrehozásakor RTC fordítani a választás a közepes képzési módszerek és eszközök fejlesztése, hogy azok végrehajtására. Ez a megoldás jelentősen javítja a megbízhatóságot a művelet, hogy csökkentse a költségeit és egyszerűsíteni az irányítást a tényleges PR. A termelés működését RTK nem igényel speciális képzést, csökkenti a költségeit a szervezet szolgálati idejük. Továbbá az említett irányba létre RTC még vannak bizonyos előnyei, mert a termelés számos iparágban jelentős tapasztalattal rendelkezik a szokásos rendelési jelenti readjustable közeg (részletek vegyületek, szerszámok, stb), amelyeket az automatizált feltöltési folyamatot és a kirakodási feldolgozó berendezések (például, garattöltés és tájolókészülék).
A második terület magában foglalja a PR, széles technológia és funkcionalitás sokkal jobb szolgáltatást, amelyek egy adott folyamat szintjén. Az ilyen robotok létrehozásához alkalmazott readjustable RTC sikeresen kölcsönhatásba lépnek egy rendezetlen közeg jelenléte miatt a szerkezetükben elemek, a szenzitizáló és logikai ellenőrzési rendszerek alkalmazkodni a változó működési feltételek. Gyakran kell határozni a szükséges minimumra (ésszerű) szerkezeti kapcsolatok, a memória, és a szintje az alkalmazkodás és a robot technikailag megvalósítható szervezeti szint szolgált a média megteremtése érdekében hatékony feltételeinek közötti kölcsönhatás elemei a rendszer „a robot - objektum - környezet”. Ez természetesen megköveteli a változást az elrendezés és a design a technológiai berendezések, az eljárás körülményeit és a termelési feltételek.
Általában a készítmény és a RTCC szerkezete lehet képviseli az áramkör az 1. ábrán látható.
1. ábra - blokkvázlata az elrendezés RTCC.
Mivel az objektum tekinthető Elektromos panel szervezet egységet, mely elemek kerülnek tokovyvodyaschie Kits - sylvestris és tavaszi alátétet és az anyát a hengeres horony. A készlet tartalmaz: takarmány (takarmány) memória eszközt a körű alkatrészek a termék összetevőinek; egy eszközt, amelynek elsődleges orientációja funkciója UPR; Szállítás jármű rendszerek és alkatrészek hozzon létre egy egyrétegű áramban részek; szekunder VOL eszköz tájolásának és helyzetének rögzítésére darabokat a térben, például kassetiruyuschie eszköz CG tároló kazetták TC megrendelt terméket; A szállítást szervek ellátására alkatrészek elrendezve kazetták szolgáltatási területén az összeállítás robot (teremtés rendezett média CSS) összeszerelési (kiszolgáló) OL; szállítószalag alapadatait CBD és szerelési helyzetben.
Feldolgozó eszköz szerelés RTK
Automatizált robot összeszerelő szab különleges követelményeket a technológiai eszközöket. Ezeket a követelményeket határozza meg két alapvető rendszer építése RTCC. Az első program, a robot látja el elfog adatokat, és bizonyos esetekben - alapozva az összeszerelés során eltávolítása az összeszerelt egységet. Az ilyen komplexek, az összeszerelési művelet hordoz stacionárius folyamat eszközt. A második rendszer, az ipari robot maga végzi megszerzése és összeszerelése részei.
Típusú eljárás készülékek az automatikus összeszerelési cikkek csomós döntően a vegyület nézetek, amelyre szánják. Megkülönböztetni a technológiai eszközök levehető összeszerelésre és állandó kapcsolatot.
Részletek csatlakozni amikor összeillesztjük a következő módszerekkel. halmozási (stacking), nagy és kis rések; képlékeny alakváltozás (interferencia); rugalmas deformáció (rugalmas alakváltozás egy előzetes egyik illeszkedő részek); kötés; hegesztés; menetes.
Ahhoz, hogy betöltsék ezeket a vegyületeket használ OL igényelnek a különböző összeszerelési eszközök, berendezések és eszközök, amelyek megfelelnek az alábbi alapvető követelményeket:
1), amely megbízható megfogó részek, a szállítási, hogy a szerelési helyzetbe, és is telepítve van a készüléken, vagy illesztésére az alaprészhez;
2) standardizálása szárak, övek és egyéb elemeket, a szolgáló eszköz telepítése és működtető szerv ol;
3) a lehetőségét beágyazás az érzékelőket a szerszám vezérlő rendelkezésre álló részletei az összeszerelési folyamat, a méret a begyűjtött részek, ezek relatív elrendezése, az összeszerelés minősége, és más paraméterek;
4) A szabványosítás a csatlakozási pontok mérésére és pneumatikus teljesítmény - és elektromos rendszereket (szerszám bit);
5) egy fogó elemet előírt pontossággal tételek helyét;
6) egy eszköz, készülék Automatikus berendezés vagy elemek hozzájáruló önbeálló az összekötő részek hatása alatt keletkező erők az összeszerelés során;
7) hiányában deformációk alkatrészek eredményeként ez keletkező erőket a szerelés során, megfogó és rögzítő (ha ez nem szükséges az eljárás körülményei között);
8) a lehetőségét, könnyű átállás szerszám (széles mérettartományban), amikor a változó nómenklatúra összeszerelt alkatrészek;
9) felszerelése a reteszelő eszközöket, hogy megakadályozzák törés a szerszám;
10) kiterjesztésének lehetőségét technológiai lehetőségek az eszköz;
11) A szerszám befogó készülék, lehetőség legyen az autonóm (azaz készült külön a szerszám), és egy vonalban a szerszámmal.
Külön-külön, meg kell jegyezni, hogy a folyamat dolgozó berendezésekre részben RTCC épített az első módszer által követelés: alkalmazása egy energiaforrás, a képesség, hogy ellenőrizzék a teljes rendszer és ezek az eszközök kell a megfelelő rugalmasságot és gyorsan újra beállítjuk az egyik méretről a másikra. A technológiai eszközök részeként működő RTCC által épített második rendszer, a robot követelés egységét energiaforrást, valamint a feldolgozó egység és a munkaképesség egyetlen rendszer. Mivel folyamat eszköz van csatlakoztatva, hogy a végén a manipulátor karját hozzá igénypont csökkentse súlyát, és ennek következtében, hogy csökkentsék a méretét és az inerciális rakományok a meghajtók robotok. Process szerelés berendezés kell nagy teljesítményű, elegendő rugalmasságot és megbízhatóan működnek.
Autonóm megfogó eszközök biztosítják csatlakozó alkatrészek, változtatni a pozíciókat, valamint a átadása alkatrészek és az összeszerelt terméket. Lehúzószerszám kombinálva az eszköz. végrehajtásához használt alapvető szerelési műveleteket. Az egyik ilyen műveletek, a leggyakoribb a gépiparban, az összeszerelése a hengeres felület részei (például, ha a telepítés csapágyak, tengelyek, perselyek és ujjak a házba). Ez megköveteli a nagy pontosságú kölcsönös helyzete az illeszkedő felületek és pályái mozgás vagy az a lehetőség, hogy kompenzálják az hibákat. A fizetési végezzük két módja van:
1) az aktív (érzékelők segítségével, hogy mérik, erők és nyomatékok eredő párosításából a részek, és a parancsok kiadása, hogy működtető mozgatása a további összetevők PR és tölténytár);
2) a passzív (a kinematikai elemei és eszközei szerelt általában közvetlenül az összeszerelési berakodási egységben vagy a szerszám és nyújtó Automatikus illeszkedő felületek, így végrehajtási automatikus keresés párdarabjait kell a megfelelő segéd felületi - letörések, ferde felületeket, stb) .
Szerelési lapostömítéseknél készült lapanyagból útján elektromágneses vagy vákuumos megfogó eszközök. Vákuum megfogók nagyobb pontosságot biztosító telepítési és dolgozni bármilyen anyagú szalagból.
Elterjedt a különböző modellek eszközök automatikus összeszerelése menetes csatlakozás. Ezek az eszközök számos előnye, hogy különösen fontos a robot szerelvény. Ezek közé tartozik a rugalmasság, a különböző kész tervezési megoldások, kis méretek.
A menetes csuklót úgy elemek megkülönböztetésére, amelyben a rúd van egy külső menettel (csavar, csavar, pin), és a részek, amelyek a furatokat (anya, minden olyan tételt egy menetes vagy menetes furatok közelében). Szétválasztása darab menetes kapcsolatban két féle módszerek nem írják ellátási bázissá és rögzítése az összeszerelés során.
Végrehajtása szerelvény menetes csatlakozások igényel két mozgás: transzlációs és rotációs. A tervezés automatizálási eszközök elengedhetetlen progresszív szelekciós módszer a szerelvény, amely meghatározza alapú módszerek és a relatív orientációját összeszerelt alkatrészek a szerelési eljárások hatását tulajdonságai (a menetes alkatrészek).
Két fő módszer a relatív orientációját összeszerelt részek. Először használt alapozva rögzített bázis, a második - az egyik rész összeállítva vagy mindkettő mobil adatbázisokban.
Irodalom
2. NP Metkin, MS Lapin, SA Branding VM Kritsky. Rugalmas termelési rendszerek. - M. Kiadó Standard, 1989 - 309s.
3. Rugalmas termelési rendszerek / alatt. Ed. PN Belyanina. - M. Gépészmérnöki 1984 - 384s.
5. Ivanov AA GPS készülék gyártása. - M. Gépészmérnöki 1988 - 282c.
6. kezelése robotrendszerekre és rugalmas gyártási / alatt. Ed. tengeri mérföld Makarova - M. Rádió és kommunikációs, 1981, 3. old - 156c.
7. A széles AG Raktárak GPS. - M. Gépészmérnöki 1988 - 216c.