Stabilizációs mód
Kezdőlap → Wiki → Quadrocopter → Stabilizáló mód ArduCopter
Stabilizálási mód
A stabilizációs módot leggyakrabban az ArduCopter firmware konfigurációjában használják. Ez az oldal tippeket és lehetőségeket kínál a repülés beállításához ebben a módban.
Mód áttekintése
- A hajlásszögeket a pilóta irányítja a berendezésen. Amikor a Roll and Pitch tekercs felszabadul, a horizont automatikusan stabilizálódik
- A pilótának rendszeresen be kell állítania a quadrocopter lejtőit, hogy a szél hatására a helyén tartsa.
- A pilóta vezérli az elfordulást (Yaw, Rudder) (az óramutató járásával megegyező irányba és az óramutató járásával ellentétes irányba), hogy megváltoztassa a fej helyzetét. Amikor a botot felengedik a mozgásirány irányában, változatlan szinten tartják.
- Fojtószelep (fojtószelep), a pilóta szabályozza a motor fordulatszámát, a gázfék állandó beállítását teszi szükségessé a magasság fenntartása érdekében. Ha a gázcsíkot minimálisra tolják. A munkahelyi környezetben (MOT_SPIN_ARMED - paraméter, amely meghatározza a sebességet a motor, amikor hatástalanítás - „élesítés”), és ha aparata repülőgépes ő elveszíti az irányítást, és esik orientáció.
- A gáz beállítása automatikusan megtörténik a dőlésszög alapján (azaz növeli a lejtés előfordulását), a kompenzáció csökkentése érdekében a pilótának figyelnie kell a quadrocopter magasságát.
- A firmware 3.0.1 és korábbi verziókban a quadrocopter csak a stabilizációs és az ACRO módban hatástalanítható.
Figyelem: Erősen ajánlott a repülés stabilizálási módban történő megtanulása, mint azonnal átkapcsolni más üzemmódokra. A pilóta mindig könnyen és gyorsan átválthatja a stabilizációs módot más repülési módokról a váratlan vagy nemkívánatos viselkedés esetén repülés közben.
- Az ANGLE_MAX paraméter meghatározza a maximális dőlésszöget, amely alapértelmezés szerint 4500 (45 fok)
- Az ANGLE_RATE_MAX paraméter megadja a maximálisan igényelt forgatási sebességet tekercsben és szurokban, amely alapértelmezés szerint 18000 (180deg / sec).
- Az ACRO_YAW_P paraméter szabályozza, hogy a gép milyen sebességgel forgat le a bejövő bejövő parancsok alapján. Alapértelmezés szerint a 4.5 beállítja a sebességet 200 fok / másodperc forgatásra, amikor a parancs balra vagy jobbra marad. A nagy értékek gyorsabban forognak.
- A roll és a pitch stabilizációs paraméterek (Roll P / Pitch P paraméter) reagálnak a tekercsre és a szurokra, amelyek meghatározzák a pilótát és a hibákat a kívánt és a tényleges tekercs és a szögszög között. Alapértelmezés szerint a paraméter 4,5-es értékkel állítja be a fordulatszámot 4,5 fok / sec-ra minden egyes hibahatárnál a szögben.
- Minél magasabb a P érték, annál gyorsabban hajlik a készülék, hogy megkapja a kívánt szöget.
- A magas P miatt a készülékek előre-hátra mozognak, mint egy lengésnél - másodpercenként többször.
- Az alacsony P lassú mozgásokat okoz. A nagyon alacsony P nem hagyja a gépet érzésnek, és balesethez vezethet a szél hatása alatt.
- A Roll / Pitch P, I és D arányok a szabályozó által előírt stabilizáláshoz (azaz szögstabilizáláshoz) szükséges forgási sebességen alapuló motorszabályozási feltételek. Ezek a kifejezések általában kapcsolódnak a teljesítmény és a készülék súlyához viszonyított arányhoz. az erősebb eszközök alacsonyabb PID-értékeket igényelnek. Például egy gyorsan felgyorsuló quadrocopter, előfordulhat, hogy a Roll / Pitch P paramétereket 0.08-ra kell állítani, míg a lassú eszközök 0.18-at használhatnak.
- A Roll / Pitch P arány a legfontosabb paraméter a Quadroopter beállításához.
- Minél magasabb a P, annál erősebb a motor reakciókészsége a kívánt forgási sebesség elérése érdekében.
- Alapértelmezés szerint P = 0,15 a standard Arducopter esetében (450 képkocka osztály).
- A Roll / Pitch I arányt olyan külső erők kompenzálására használják, amelyek megakadályozzák a gép hosszú ideig tartó fenntartását.
- A magas koefficiens lehetővé teszi, hogy gyors növekedést és gyorsan csökkentse a kívánt együtthatót, hogy elkerülje a túllövést.
- A Roll / Pitch D arány úgy van megtervezve, hogy gyengítse a készülék válaszát a kívánt pozíció meghatározott irányában történő gyorsulásra.
- Egy magas D paraméter szokatlan rezgéshez és a "memória" hatásához vezethet, ha az érzékenység lassú vagy egyáltalán nem reagál.
- Ezek az értékek olyan alacsonyak, mint 0,001 és nagyobbak, mint 0,02 - a készülékben lévő ovákban használatosak.
A részletesebb konfigurációs adatokért lásd az AC2_attitude_PID címet.
A firmware konfigurációja ArduCopter 3.1 és újabb tartalmazza az AutoTune módot. amely lehetővé teszi, hogy automatikusan meghatározza a legjobb stabilizációs és PID értékeket.
Teljesítményellenőrzés a Flight controller flash memóriájából
Gyakori problémák
- Az új készülék teszi a faggyúmirigyek azonnal felszállás után - ez az oka általában a nem megfelelő vagy hibás csatlakozás a motor propellerek (motor fonás óramutató járásával megegyező irányba, és a hajócsavar célozza protivochasovoe mozgás) Ellenőrizze a motor kapcsolatot biztosít a APM.
- A készülék a tekercs és a szög tengelye mentén ingadozik (balra, jobbra, hátra és előre a quadrociklusokhoz) - ez általában azt jelenti, hogy a P. hibás koefficiensek a fenti fejezetet mutatják be, hogyan kell beállítani.
- A készülék gyorsan leereszkedik a süllyedésből - ezt a propellerek különböző sebességének csökkenése okozza, és szinte lehetetlen beállítani, bár a Roll / Pitch P koefficiensek értékeinek emelése segíthet.
- A készülék balról jobbra 15 fokra forgat a felszállás alatt - ez annak köszönhető, hogy a motorok nem azonosak vagy az ESC szabályozók nem kalibráltak.
- A készülék szélirányú időjárási viszonyok között is hajlamos arra, hogy egy irányba induljon - ez a probléma a vágás által megoldható. próbálja meg a SaveTrim vagy az AutoTrim beállítást.
- Az eszköz nem áll a magasságon, vagy nem maradhat a levegőben álló helyzetben, ahogy fent említettük - ez egy kézi repülési üzemmód, és folyamatosan ellenőrizni kell a berendezésen lévő botokat a magasság és a helyzet megőrzéséhez.
- A véletlenszerű forgatással történő rohamot általában a vevőben fellépő interferencia okozza (például az FPV berendezés túl közel van a vevőkészülékhez), vagy az ESC szabályozóinak olyan problémája van, amelyet kalibrálásukkal megoldani lehet.
- Ha a készülék hirtelen megfordul a repülés közben - szinte mindig a motorok vagy az ESC vezérlők mechanikai károsodásához vezet