Lokalizációs módszer
A szintézis problémájának megfogalmazása
Úgy véli, hogy a nemlineáris és a nem helyhez kötött objektumok ellenőrzési problémája a viselkedési modell formája
ahol x ∈ R n>; (y u) ∈ R m>; m ⩽ n; f és g egyértékű, folyamatosan differenciálható funkciók. A jobb oldali t függvénye t tükrözi a perturbációk hatását, amelyet mind a jellemzők nemstationaritása, mind az additív (jel) perturbációk hatására generálhat.
A működés célja a tulajdonságok megszervezése:
Az y (t) → v folyamat dinamikájának meg kell felelnie a sebesség és az oszcilláció követelményeinek. E követelményeknek megfelelően egy y standard (kívánt) differenciálegyenletet építünk fel. amelynek engedelmeskednie kell a tárgy mozgásának.
A szintézis feladata egy olyan u (⋅) ellenőrzési törvény megtalálása. hogy egy zárt rendszer
megfelel a statika és a dinamika követelményeinek.
A lokalizációs módszer ötlete
A lokalizációs módszer azt feltételezi, hogy az ellenőrzés nem csak az x (t) állapot függvényében alakul ki. hanem a x ˙ (t)> (t) sebességvektor függvényeként is. Ha egy objektum mozgását az x ˙ (t) = f (t. X. U)> (t) = f (t, x, u)> egyenlet írja le. akkor az x ˙ >> használata jelenti az egyenlet jobb oldalának aktuális becslését, és következésképpen a vezérlőobjektum minden tulajdonságának minden perturbációját és megnyilvánulását. Feltételezzük, hogy a kontroll formája van
Az ilyen vezérlés további technikai képességeket eredményez, amelyeket az irányítás szerkezeti értelmezésében a sebességvektor függvényében jól lokalizálódó hatás jellemez.
Elsőrendű objektumkezelés
A lokalizációs módszer szemléltetése érdekében a formanyomtatvány nemlineáris nemstationáris objektumának ellenőrzési problémáját vesszük figyelembe
A zárt rendszer dinamikus tulajdonságokat igényel a differenciálegyenletnek
itt F a standard (kívánt) dinamika egyenlete.
A vezetést a törvény szervezi
ahol k pozitív együttható. Amikor a vezérlési törvényt az objektum egyenletébe helyezzük, az űrlap rendszere
Úgy látszik, hogy a k koefficiens növekszik. a rendszer egyenlete közel áll a megadotthoz, és a határban, mint k → ∞. degenerálódik benne.