1. rész

ROS telepítése a forrásból

A forrásból való telepítéshez manuálisan kell letöltenie és fordítani a forráskódot. Az ROS Indigo csak az Ubuntu Saucy és Trusty disztribúciókra csomagot készített. Más platformok is használhatók, de ez nem fog működni a dobozból. A lehetséges célplatformokat a REP 3 határozza meg.

1. Előkészítő

1.1 A kezdeti függvények beállítása

A kezdeti függőségek beállítása (Ubuntu):

Ezek az eszközök megkönnyítik az ROS csomagok és azok függőségének betöltését és kezelését.

Ha problémák merülnek fel a fenti paranccsal történő telepítésével, győződjön meg róla, hogy a Debian csomagtárat packages.ros.org-ot a forráslistájához hozzáadta, itt leírva:

Ha apt megkérdezi, hogy a python-támogatás nem telepíthető, győződjön meg róla, hogy az /etc/apt/sources.list fájlban van az Ubuntu univerzum-tároló

A ROS által használt egyes csomagok jelenleg nem érhetők el a Fedora RPM-adattárakban. A legtöbb csomag elérhető a Fusion RPM-replikátorban. Lásd: RPM-replikációs fúzió telepítése a parancssorból.

Univerzális módszer (pip):

Ha nem használ Debian rendszert, akkor győződjön meg róla, hogy az összes beépítési eszköz (fordító, CMake, stb.) Telepítve van. Az összes ROS Python eszköz telepíthető a PIP segítségével:

Ha vannak hibák rosdep fenti paranccsal lehetséges változatát a pip rendszer elavult. Használja a rendszer csomagkezelő eszközeit a pip vagy a teljes rendszer frissítéséhez:

Ne feledje, hogy sok platformon, például az OSX-nél csomagokat telepíthet és ROS-t használhat a virtualenv-ben, hogy elkerülje a rendszerfüggésekkel való ütközést.

1.2 A rosdep inicializálása

2. Telepítés

Kezdje el a ROS rendszermag összeszerelését.

2.1 A Catkin csomagok építése

A ROS folyamatban van az új rakéta-szerelési rendszerre történő átállás folyamán. és nem minden csomagot alakítottak át, de a két építési rendszer nem használható egyszerre. Ezért először össze kell építeni a ROS kernel csomagokat (Katkin csomagok), majd minden mást.

2.1.1 Létrehozása a catkin munkaterület

Az alapcsomagok összegyűjtése érdekében munkaterületet igényel. Hozzon létre egyet:

Ezután meg kell kapnunk az alapcsomagokat, hogy összegyűjtsük őket. Erre használjuk a wstoolt. Válassza ki a wstoolcommandet a telepíteni kívánt verzióhoz:

Desktop-Fulll: (Ajánlott). ROS, rqt. rviz. alapvető robotkönyvtárak, 2D / 3D szimulátorok, navigációs könyvtárak és a környezeti érzékelés 2D / 3D könyvtárai.

Asztal: ROS, rqt. rviz. és a fő robotkönyvtárak.

ROS-Comm: (csak alap) ROS, fejlesztőeszközök és alapvető kommunikációs könyvtárak. GUI nélkül.

Ez hozzáadja a catkin összes csomagját, majd töltse le a forrásokat a könyvtárba

/ ros_catkin_ws / src. A parancs futása több percet vesz igénybe, hogy az összes fő ROS csomagot az SRC mappába töltse. A -j8 opció lehetővé teszi 8 csomag párhuzamos betöltését.

A fenti három lehetőség mellett vannak olyanok is, amelyek pontosabban a REP 131-ben vannak meghatározva. Például robot, észlelés stb. Például a robot opció telepítéséhez a következőket kell tennie:

Ha a wstool végrehajtása sikertelen vagy megszakad, a letöltés folytatásával folytathatja a következőket:

A parancs befejezése után látnia kell valami ilyesmit:

2.1.2 A függőségek feloldása

Mielőtt felépítené a munkaterületet, meg kell győződnie arról, hogy minden szükséges függőséget tartalmaz. Ehhez a rosdep eszközt használjuk:

Ez a parancs ellenőrzi a függõséget a forráskönyvtár összes csomagjában, és telepíti azokat.

A - from paths opció megadja, hogy a függvényeket a teljes csomagkönyvtárra, ebben az esetben az src-ban kell beállítani. A -ignore-src opció azt mondja a rosdepnek, hogy ne próbálja meg telepíteni az ROS csomagokat az src mappába a csomagkezelőtől, erre nincs szükségünk, mivel mi magunk gyűjtjük össze őket. A --rosdistro opcióra azért van szükség, mert még nincs megalapozott ROS környezetünk, ezért meg kell mondanunk, hogy a ROS verziójának mely verzióját gyűjtjük. Végül az -y opció azt mondja a rosdepnek, hogy nem akarunk többször válaszolni a csomagkezelőre.

Néhány idő múlva (lehet, hogy be kell írnia a jelszót), a rosdep parancs befejezi a függőségi rendszer telepítését, és folytathatja.

A parancsnak így kell lennie:

2.1.3 A munkaterületek összeszerelése

Miután befejeztük a csomagok letöltését és a függőségek felbontását, összegyűjtjük a catkin csomagokat. Használjuk a catkin_make_isolated parancsot, mert mind a catkin, mind a CMake csomagok. Ha csomagokat fejlesztesz csak a macskák számára, akkor használd a catkin / command / catkin_make parancsot.

Megjegyzés: Kiválaszthatja a különböző típusú CMake összetevőket (például RelWithDebInfo vagy Debug, lásd itt a részletekért

Megjegyzés: a macska alapértelmezett telepítési helye

/ ros_catkin_ws / install_isolated, ha valahol máshová szeretne telepíteni, ezt a --install-space / opt / ros / indigo hozzáadásával teheti meg, mint például a catkin_make_isolated parancs argumentuma.

Az Ubuntu nélküli roboton történő használathoz javasolt a telepített kód telepítése a / opt / ros / indigoba. Ne tegye ezt az Ubuntuban, mivel a csomagok ütközhetnek az apt-tal telepített csomagokkal. Ezenkívül más helyre is telepíthető (például / usr), de ez nem ajánlott.

A telepített fájlok telepítésével kapcsolatos további információkért lásd: REP 122: Fájlrendszer hierarchiája.

Megjegyzés: A catkin_make_isolated parancsot a catkin forrás mappából futtattuk, mert nem telepítettük, a telepítés után hívható bárhonnan.

A parancs vége így fog kinézni:

Most a csomagokat telepíteni kell a

/ ros_catkin_ws / install_isolated, vagy ahol a --install-space argumentumban megadott. Ha megnézed a könyvtárat, látni fogja, hogy a setup.bash fájl megjelent ott. Futtassa a forrás parancsot erre a fájlra. Ezt még folytatni kell:

3. A forrás frissítése

Ha azt szeretnénk, hogy a forráskód frissítésre kerüljön a legfrissebb verzióhoz, rendszeres időközönként frissítenie kell a rosinstall fájlját, le kell tölteni a legfrissebb forrásváltozatokat és újra kell építeni a munkaterületünket.

3.1 A munkaterület frissítése

A munkaterület frissítéséhez először nevezze át a meglévő rosinstall fájlt, hogy ne írja felül. Az egyszerűség kedvéért a * destop-full * opciót tekintjük. Más beállítások esetén változtassa meg a fájlneveket és argumentumokat a rosinstall_generator parancsra.

Ezután hasonlítsa össze az új rosinstall fájlt és a fájl régi verzióját, hogy megtudja, mely csomagok lesznek frissítve:

Ha egyetért ezzel a változtatással, akkor az új rosinstall fájlt a munkaterületen és frissítse:

3.2 A munkaterület újrafordítása

Most, a munkaterület a legfrissebb források a források, újjáépíteni azt:

Ha megadta a --install-space opciót, amikor először összegyűjtötte a munkaterületet, meg kell adnia azt is, amikor újrafordítja.

Miután a munkaterületet újraépítették, újra kell futtatnia a forrás parancsot: