Táblázat robotkar manipulátor plexi a szervó saját kezűleg, vagy visszafejteni

Szeretném megosztani veletek az eredményeket reverse engineering uArm - egyszerű asztali manipulátor plexi a szervo.

uArm uFactory projekt Kickstarter az anyagi források több mint két évvel ezelőtt. Azt mondták, az elejétől, hogy ez lenne a nyílt forráskódú projekt, de rögtön a cég azok nem siet, hogy tegye ki a forrásokat. Csak azt akartam vágni plexi saját rajzok minden, de a forrás nem volt, és nem volt várható a közeljövőben, elkezdtem ismételni a design a fényképeket.

Most a robo-kar így néz ki:

Lassan működik, már két éve, hogy négy változatban, és van egy csomó tapasztalat. Leírás, a projekt történetének és az összes projekt fájlokat megtalálja a vágás.

Próbálgatással

A munka megkezdése rajzok, én nem akarom, hogy csak ismételni uArm, és javítása. Nekem úgy tűnt, hogy meg lehet csinálni anélkül, hogy szem jól az én körülmények között. Szintén nem tetszett az a tény, hogy az elektronikai együtt forog az egész karját, és azt akarta, hogy egyszerűsítse a design az alján a zsanér. Plusz én rajzolni kezdett el azonnal egy kicsit kevesebb.

Ezekkel bemenet, húztam az első verzió. Sajnos, én nem a fényképek a változat a manipulátor (-ban készült sárga). Hibák voltak egyszerűen eposz. Először is, szinte lehetetlen volt gyűjteni. Általános szabály, hogy a mechanika, hogy húztam fel lapát, meglehetősen egyszerű volt, és én nem kell gondolni, az összeszerelési folyamat. Mégis, én gyűltek össze, és megpróbált elszaladni, és a kéz szinte nem mozdul! Minden Detlev kavargott a csavarok körül, és ha jól meghúzni őket úgy, hogy kevesebb visszaüt, mozdulni sem tudott. Ha zavar, hogy tudta mozgatni, de hihetetlen volt visszaüt. Ennek eredményeként, a koncepció nem él a három nap alatt. És elkezdtek dolgozni egy másik változata a manipulátor.

Piros volt már elég jól használható. Ez általában össze, és kenést tudta mozgatni. Rajta voltam képes, hogy teszteljék a szoftvert, de még mindig hiányzik a csapágyak és súlyos veszteségeket különböző rudak tette nagyon gyenge.

Aztán feladta a munkáját a projekt egy ideje, de hamarosan úgy döntött, hogy azt szem előtt tartva. Úgy döntött, hogy a nagyobb teljesítményű és népszerű szervó, növeli a méretét, és adjunk hozzá csapágyakat. És úgy döntöttem, hogy én nem próbálja meg mindent egyszerre tökéletesen. Vázoltam rajzok ostor viszont nem felkutatása szép felületek és elrendelte a vágás átlátszó plexi. A fogadó manipulátor tudtam, hogy finomítsa a fordítási folyamat, feltárta a helyeken szükség van további erősítése, és megtanulta használni csapágyakat.

Egyszer van bőven elég átlátszó kar, leültem a rajzokat a végső fehér változat. Tehát most, a mechanika teljesen kijavítottuk, illik hozzám, és hajlandó azt mondani, hogy több, mint bármi, amit nem akar változtatni a design:

Ez elkeserít, hogy nem tudtam, hogy valami alapvetően új uArm projektben. Mire elkezdtem festeni a végleges változat, az általuk gördült ki a 3D-modell GrabCad. A végén, csak kissé egyszerűsített karom, készítsen egy fájlt a kényelmes formában és használt, nagyon egyszerű és szabványos alkatrészek.

Jellemzők manipulátor

Eljövetele előtt uArm, tábla kezeli ezt az osztályt nézett elég unalmas. Nem volt semmilyen elektronika vagy egyáltalán volt olyan szabályozás ellenállások vagy volt saját fejlesztésű szoftver. Másodszor, általában nincs olyan rendszer párhuzamos csuklópántok és elvitt a pozícióját a folyamatot. Ha összegyűjti az összes előnyét a karom, kiderül, elég hosszú lista:

1. kapcsolószerkezet-rendszer, amely lehetővé teszi, hogy helyezze egy erős I nehéz motorok alján a manipulátor, valamint tartja a markolat párhuzamos vagy merőleges az alap
2. Egy egyszerű az elemek, amelyek könnyen vásárolni vagy vágott plexi
3. Csapágyak szinte minden karszerelvényekhez
4. Könnyű összeszerelni. Ez bizonyult egy igazi kihívás. Ez különösen nehéz volt vizsgálni a bázis összeszerelési folyamat
5. Lebilincselő helyzete megváltoztatható 90 fokkal
6. Nyílt forráskód és dokumentáció. Minden készen áll hozzáférhető formában. Adok letöltési linkek 3D-modell fájlok a vágás, az anyagok jegyzékét, elektronika és szoftver
7. Arduino-kompatibilis. Sok ellenfelei Arduino, de azt hiszem, ez egy lehetőség, hogy bővítse a közönséget. Szakemberek is jól írja meg a szoftvert C - ez egy normális vezérlő Atmel!

Az elemek összeszerelését kell kivágni Plexiglas vastagsága 5mm:

Velem vágására ezeket a részleteket vettünk körülbelül 10 $.

A bázist van szerelve egy nagy csapágy:

Ez különösen nehéz volt gondolkodni alapján a fordítási folyamat, de én kémkedett származó uArm mérnökök. Hintaszékekben ül egy pin egy átmérője 6 mm. Meg kell jegyezni, hogy a tolóerő a könyök tartottam U alakú tartóban van uFactory a L-alakú. Nehéz elmagyarázni a különbséget, de azt hiszem, jobb lett.

Capture elkülönítve gyűjtik. Meg lehet forgatni a tengelye körül. Körmös maga ül közvetlenül a motor tengelyére:

Végén ezt a cikket fogok adni egy linket superpodrobnuyu összeszerelési utasításokat a képeket. Egy pár órát biztos lehet benne, hogy tekerni is, ha minden amire szüksége van kéznél. Azt is készített egy 3D-modellt SketchUp ingyenes program. Akkor töltse le, twist, és mit és hogyan kell gyűjteni.

elektronika

Ahhoz, hogy a kézi munka elég csak egyszerűen csatlakoztassa öt szervót az Arduino és kellékek feszültséget egy jó forrás. UArm használt már valamilyen motorok visszajelzést. Tettem három hagyományos motor MG995 és két kis motor fém hajtómű a rohamokat.

Itt az én történetem szorosan összefonódik a korábbi projektek. Egy ideig elkezdtem tanítani Arduino programozási és még elő az Arduino kompatibilis fedélzeti erre a célra. Másrészt, ha már felbukkant a lehetőséget, hogy olcsó díj (amit én is írtam). A végén, ez végül is, hogy szoktam, hogy ellenőrizzék a manipulátor saját Arduino kompatibilis fedélzeti és specializált Shield.

Ez Shield valójában nagyon egyszerű. Rajta levő négy változtatható ellenállás, két gomb, öt csatlakozók szervo és tápcsatlakozó. Ez nagyon kényelmes szempontjából hibakeresés. Tudod letölt a próba vázlat és írjon néhány makrót, hogy ellenőrizzék, vagy ilyesmi. Link le a fórumon, azt is meg kell adni a végén a cikk, de előállítására készültek fémezett furatok, így nem sok haszna van a hazai termelés.

programozás

A legérdekesebb dolog a kar a számítógéphez. Van uArm praktikus alkalmazást, hogy ellenőrizzék a manipulátor és a protokoll foglalkozik vele. A számítógép küld a COM-port 11 bájt. Az első mindig 0xFF, 0xAA második és néhány megmaradt - jelzi a hajtóművek. Továbbá, ezek az adatok normalizálása és kapnak a vizsgálat motorok. Azt hajtóművek is csatlakozik a digitális bemenet / kimenet 9-12, de ez könnyen lehet változtatni.

A terminál program uArm lehetővé segítségével változtatni öt paramétert a kezelése az egérrel. Ha az egér mozog a felület felett a manipulátor megváltozik helyzetben XY síkban. Kerékfordulatonként - változás a magasság. LMB / RMB - borogatás / dekódere karom. PCM + kerék - twist markolat. Tény, hogy nagyon kényelmes. írhat bármilyen terminál szoftver, amely képes lesz kommunikálni a manipulátor szerint ugyanazt a protokollt a kívánt módon.

Azt vezet zdesb vázlatok - letöltheti azokat lesz a végén.

Fájlok vágására plexi, 3D-modell lista vásárolni, rajz táblák és szoftver letölthető a végén a fő cikkeket.
Részletes információt az összeállítás a képeken (vigyázat, a forgalom).