Ezért jó ötlet az, hogy felkészítse a robot két szenzorral, mely egymással átellenes oldalán a vonal, és ennek megfelelően segítene a robot gyorsabban reagálnak a változások a mozgás irányát.
Most kell, hogy meghatározzák, hogyan befolyásolja ez a módosítás az építési program. Az egyszerűség kedvéért újra kell kezdeni egy egyszerű relé, kontroller, ezért először érdekli a lehetséges pozícióit az érzékelők, a vonalhoz képest:
Sőt, akkor válasszon egy másik érvényes állami - a nehéz útvonalakon lesz átkelés a kereszteződés vagy valamilyen megvastagodása az úton.
Egyéb rendelkezések Az érzékelők nem kell figyelembe venni, mert vagy származik a fentihez, vagy az ilyen robot helyzetben, amikor lement a sor, és nem lesz képes visszatérni arra, hogy ez a tájékoztatás az érzékelők. Ennek eredményeként valamennyi rendelkezését lehet összefoglalni a következő besorolás:
- Bal-érzékelő, valamint a jobb - fény a felületre
- Bal érzékelő fény a felület felett a sötét jobb érzékelő
- Bal érzékelő egy sötét felületen, a jobb fényérzékelő felett
- Mindkét érzékelő található, mint egy sötét felületen
Ha egy bizonyos ideig a robot és a program megállapítja egy ilyen helyzetben, ő ennek megfelelően reagál:
- Ha a két szenzort egy fehér felület, ez egy normális helyzet, amelyben a vonal között a szenzorok, így a robot egyenesen.
- Ha az érzékelő marad még a világos felület és jobb érzékelő fölött már sötét, az azt jelenti, hogy a robot vezette jobboldali a sorban, ami azt jelenti, hogy van, hogy jobbra, a vonal között volt az érzékelők újra.
- Ha az érzékelő marad bekapcsolva sötét felület és a jobb még a fény, meg kell igazítani a robot balra.
- Ha a két szenzort egy sötét felületen, az általános esetben, a robot tovább mozog egyenesen vissza.
A fenti ábra jobb pontosan mutatja, hogyan kell a program megváltozott motorov.Teper viselkedés, programírás ne legyen nagy truda.Nachat érdemes azzal, hogy melyik érzékelő konzultálni fognak először. Ez nem igazán számít, hogy hagyjuk, hogy maradjon. Meg kell határozni a világos vagy sötét ez a felület felett:
Ez a művelet még nem lehet megmondani, milyen irányba a robot kell menni. Azonban, ez osztja a fent felsorolt feltételeknek, két csoportra: (I, II) a felső ág és (III, IV) az alacsonyabb. Az egyes csoportok most a két állam, ezért ki kell választani néhány közülük. Ha jobban megnézzük az első két állam az I. és II az a tény, hogy különböznek a helyzetérzékelő van - az egyik esetben ez felszíne fölött a fény a másik - több mint sötét. Ez az, ami meghatározza a választás, mit tegyen:
Most lehet beilleszteni blokkok meghatározó viselkedését a motor szerint a fenti táblázatokban: a felső ág beágyazott állapot meghatározó szekvencia „egyaránt egy fényérzékelő,” felső - „maradt a fény, a jobb oldalon sötét”:
Alsó fő ága feltételeket a felelős a másik csoport a III és IV Államok. Ez a két állapot is megkülönböztethetők egymástól fényerőszintnek, ami megfogja a jobb érzékelőt. Tehát, ez fogja meghatározni a választás történik:
A kapott két ága van töltve a mozgás blokkokat. A felső ág felelős a feltétele a „maradt a sötétben, közvetlenül a fény”, és az alsó - a „mindkét érzékelő a sötétben.”
Meg kell jegyezni, hogy ez a kialakítás csak azt határozza meg, hogyan kell beépíteni motorok, attól függően, hogy a szenzorok által mért egy meghatározott helyen a területen, persze egy pillanat a program ellenőrizni kell, hogy a bizonyítékok, hogy megfelelően korrigálja a viselkedését a motor, és egy pillanat múlva újra is, és így nem változtak .D. Ezért kell helyezni a hurok, amely biztosítani fogja az ismétlődő ellenőrzés:
Ez egy igen egyszerű program biztosítja meglehetősen nagy sebességű robot mozgását a vonal mentén anélkül indulás túl, ha megfelelő módon állítsa be a maximális sebességet, amikor a vezetés az államokban az I. és IV, valamint hogy meghatározza a legjobb módja annak, hogy a fék az államokban II és III - a meredekebb fordulat a pályán a „keményebb” kell fékezés - csökkenteni kell a sebességet lemerült gyorsabban, és fordítva - a sima viszont lehetőség van arra, hogy alkalmazzák a fékezési energiát kikapcsolásával, vagy akár egy kis sebességet állítani.
Kapcsolódó cikkek
