Mozgása összhangban két megvilágítás érzékelő
Senses segíthet egy személy navigálni a világ körülötte. A robot orientáció speciális eszközök nevezett - érzékelők.
A készlet tartalmaz NXT hangérzékelők, érintés távolság és a megvilágítás. Mindegyikük célja, hogy egy adott célra.
Környezeti fényérzékelő, hogy meghatározzák a helyiség világítását, és a leggyakrabban használt az a képessége, a felület, hogy az tükrözze a fényáram.
Nézzük meg a különbséget, mint a vonal, hogy a pályán a férfi és a robot.
Tehát, hogy egy sorban az emberek:
Tehát a robot látja:
Nagyon sok módja van, hogy megtanítsa a robot, hogy a vonal, és kész is. Vannak bonyolult és nagyon egyszerű program.
Szeretnék beszélni a programozási módszer, amely elsajátította még a gyerekek 2-3 osztályok. Ebben a korban, ez sokkal könnyebb utasításokat ad az építést, és programozási robot - nekik egy nehéz feladat. De ez a módszer lehetővé teszi, hogy a gyermek programozni a robotot, hogy bármilyen úton fut 15-30 perc (a bevezetett ellenőrzi és beállítja a pálya bizonyos funkciók).
Ezt a módszert már tesztelték a települési és a területi versenyeken robotika a Szurgut kerületi és Yugra Hanti-Manszijszkban kerület, és hozta iskolánk az első helyen. Ott voltam győződve arról, hogy ez a téma nagyon fontos számos csapatok.
A felkészülés az ilyen típusú programozási verseny ez csak egy része a feladat. Meg kell kezdeni az építőiparban a robot egy adott útvonalra. A következő cikkben fogok beszélni, hogyan kell ezt csinálni. Nos, valamint a mozgás a vonal nagyon gyakori, akkor elindul a programozással.
Vegyünk egy robot változat két fényérzékelővel, mert érthetőbbé junior iskolai tanulók.
fény érzékelő csatlakozik a portok a 2. és 3.. Motors és B port C.
Az érzékelők vannak téve a széleken a sor (próbálja kísérletezni azáltal érzékelők különböző távolságokra egymástól, és különböző magasságokban).
A fontos pont. A legjobb teljesítmény egy ilyen pár érzékelő áramkörök kívánatos, hogy kiválassza a paramétereket. Ellenkező esetben, akkor be kell vezetni korrekciókat érzékelő egység értékeket.
Telepítése érzékelők az alvázon a klasszikus rendszer (háromszög), megközelítőleg látható.
A program áll egy kis egységek száma:
1. Két fényérzékelő egység;
2. Négy „Matematika” egység;
3. Két motor blokkok.
Két motor vezérlésére a robot. A kapacitás minden egyes 100 egység. A mi rendszer vesszük az átlagos érték a motor teljesítménye egyenlő 50. Ez azt jelenti, az átlagos sebesség, amikor a vezetés egy egyenes vonal lesz egyenlő 50 egység. Abban az esetben, egyenesen futó motorteljesítmény kerül arányosan növelhető vagy csökkenthető, attól függően, hogy a hajlásszöge.
Most nézd meg, hogyan kell csatlakoztatni az összes blokkot, konfigurálja a programot, és mi fog történni vele.
Tegye két fényérzékelő és hozzá őket a port a 2. és 3..
Vegyünk egy blokk Matematika és válassza a „Kivonás”.
A megvilágítás-érzékelő kapcsolódik a kimenet „intenzitását” gumik blokk matematika bemenetek „A” és „B”.
Ha a robot érzékelők vannak szimmetrikusan a középső sorban a pálya, az értékek mindkét érzékelő egyenlő. Kivonása után megkapjuk érték - 0.
A következő blokkban a matematika fogják használni, mint egy tényező, és meg kell állítani a „szorzás”.
Kiszámítani a koefficiens van szüksége mérjük NXT «fehér» szintű blokk és a „fekete”.
Tegyük fel, fehér -70, -50 fekete.
Következő tartjuk: 70-50 = 20 (a különbség a fehér és fekete), 50/20 = 2,5 (átlagos értéke teljesítmény, ha vezetői egyenesen blokkokban matematika teszünk 50. Ez az érték, valamint a hozzáadott teljesítmény korrekciók a mozgását meg kell egyeznie 100)
Próbálj meg egy értéket 2,5, az „A” bejegyzést, majd vegye fel pontosabban.
Ahhoz, hogy legyen a „B” blokk Matematika „Multiply” csatlakoztassa a kimenete az „eredmény” előző mondatban matematika „kivonás”.
Következő egy pár - matematikai blokk (Kiegészítés) és a motoros B.
Beállítása a készülék a matematika:
• A belépéskor az „A” van beállítva, hogy 50 (fél motor kapacitása).
• A „B” össze van kötve a kimeneti busz „Eredmény” blokk matematika „Multiply”.
• Hozam „eredmény” busz egység van csatlakoztatva legyen a „Power” motor B.
Követve gőz - matematikai egység (kivonás) és a motor S.
Beállítása a készülék a matematika:
• Terminál "A" beállítás 50.
• A „B” össze van kötve a kimeneti busz „Eredmény” blokk matematika „Multiply”.
• Hozam „eredmény” busz egység van csatlakoztatva legyen a „Power” motor S.
Ennek eredményeként ezeket a lépéseket, akkor kap egy ilyen program:
Mivel ez működni fog a ciklusban, majd adjuk hozzá a „Cycle”, válassza ki, és húzza az egészet „Ciklus”.
Most próbáljuk megérteni, hogy a program működni fog, és hogyan kell beállítani azt.
Míg a robot utazik egy egyenes vonal érzékelő értékek mérkőzés, majd a kimenet „kivonás” blokk értéke 0. A kimenet a „Szorzás” is ad a 0 értéket Ez az érték tápláljuk párhuzamosan egy pár motorvezérlő. Mivel ezek a blokkok beállítás 50, akkor az összeadás vagy a kivonás 0 nincs hatással a motor teljesítményét. Mindkét motorok működnek ugyanazon a teljesítményszinten 50, és a robot tekercsek egy egyenes vonal.
Tegyük fel, hogy az útvonalon tesz egy kanyart, vagy a robot eltér az egyenes. Mi fog történni?
A rajz mutatja, hogy a megvilágítás érzékelő csatlakozik port 2 (a továbbiakban:-érzékelők a 2. és 3.) növekszik, ahogy lecsúszik egy fehér mezőben, és a megvilágítás érzékelő 3 csökken. Tegyük fel, értékeit ezek az érzékelők. Érzékelő 2-55 egység, és a szenzor 3-45 egység.
Block „Kivonás” határozza meg a értékek közötti különbség a két érzékelő (10), és benyújtja azt a javítási egység (szorzótényezővel (10 * 2,5 = 25)), és tovább a vezérlő egységek
motorok.
Blokkban a matematika (Kiegészítés) A motor kontroll érték egy átlagos sebessége 50
hozzáadunk 25 és a értéke a teljesítmény 75 kell alkalmazni, hogy a motor B.
Blokkban matematika (Kivonás) motorvezérlő C érték az átlagos sebessége 50 és 25 levonásra kerül teljesítmény értéke 25 kell alkalmazni, hogy a motor S.
Ez ily módon korrigálni eltérése az egyenes vonal.
Ha az út élesen az oldalon, és a 2. érzékelő, fehér és 3 fekete érzékelő. megvilágítási értékek ezek az érzékelők. Érzékelő 2-70 egység, és az érzékelő 3-50 egység.
Block „Kivonás” határozza meg a értékek közötti különbség a két érzékelő (20), és benyújtja a javítási egység (20 * 2,5 = 50), és tovább a motor vezérlő egységek.
Most Math blokk (Addition) A motor vezérlő teljesítmény értéke 50 + 50 = 100 kellene alkalmazni a motor B.
Blokkban matematika (Kivonás) motor vezérlő teljesítmény értéke C 50-50 = 0 alkalmaznak a motor S.
És a robot végez egy éles kanyar.
A fehér és a fekete mezőket, a robot, hogy menjen egy egyenes vonal. Ha ez történik, próbálja meg felvenni a szenzorok ugyanazokat az értékeket.
Most hozzunk létre egy új egységet, és azt használjuk a mozgását, a robot minden pályán.
Kiválasztjuk a ciklus, akkor a „Szerkesztés” menü „Create my egységet.”
A „építőkövei” párbeszédablak fog adni a nevét, a mi egység, például „a Go”, válassza ki az ikont a blokk és kattintson a „Befejezés” gombra.
Most van egy egység, amely használható abban az esetben, ha szükség van mozgás a vonalon.