szervo vezérlő
Volt esélye, hogy némi munkát szervo-meghajtók, úgy döntöttem, hogy az információk megosztására.
Azt hiszem, hogy bárki, aki azt képzeli, hogy egy ilyen motor, nem? -, akkor úgy gondolja, valamiféle fan. Mi jellemző? Ez így van, a feszültséget, ő fordul, enyhítette a feszültséget - nem jó. Szervo hajtás, ez is a motor, de a többivel, hogy mondja meg neki, hogyan kell bekapcsolni, így ő fog fordulni, és megáll. Míg a vezérlőjel tartjuk, a motor fix álláspontját. Azt is csavarja karok, még mindig visszatér a kívánt helyzetbe.
Az elfordulási szög a szervo, az impulzus szélességet. Tisztáznia kell egy kis finomság, szervó különbözőek. Vannak olyanok, hogy állandóan forog egy bizonyos irányba, az impulzusszélesség azonban csak a fordulási sebesség. Ott mnogooborotistye. Azok, amelyek később látni fogjuk, a gyártó honlapján egyértelmű címkézés, amely megadja az elforgatás szögét. Ezért kérjük, vegye figyelembe, ha a szervo nem egyértelmű címkézés, akkor lehet, hogy ez hülyeség, hogy folyamatosan forog. Ne tévesszük össze a feliratot 0,20 sec / 60 ° -os forgatása az átlagos sebesség, nincs semmi köze a maximális elfordulási szög.
Azt viszont, hogy az elmélet. Azt képzeljük mikrokontroller csatlakozik az ADC bemeneti ellenállás R és a csúszó sodort a PWM jelet PWM. Tegyük a jelszint az ADC közvetlenül kapcsolódik a PWM kimenet, aztán mikor kapcsolja az ellenállást, akkor az arány változni fog, amikor a feszültség eléri az ADC 0, a motor leáll.
Most tekintsük a találmány 2. kiviteli alakjánál Handle ellenálláson ráillesztjük a motor tengelyére, úgy, hogy amikor a motor forog, ez megváltoztatja az ellenállást az ellenállás, és így a feszültség, amely szállított az ADC bemeneti. Ebben az esetben, ha van egy másik forrás, a mikrokontroller le a feszültséget a bemeneti és ha több, akkor kiderül, hogy az egyik oldalon, ha az kevesebb, akkor a másik. Előbb vagy utóbb, alkalmazkodott a feszültség és a motor leáll. Ezért szervo tartalmaz mindent, készült: egy ellenállás, a mikrokontroller motort. Külső vezérlő jelek természetesen meg kell kezelni.
Tipikus fekélyek a következők:
A kép látható, hogy az ellenállás és a motor keresztül csatlakozik egy csomó fogaskerék, így ha bemászni elő, hogy vysypetsya minden ilyesmi. alulnézetben
A legtöbb esetben, impulzusszélesség tartományban változik, akár 1100mks 1900mks, amikor ez az időszak 20 ms, de a számok eltérőek lehetnek, és elég erős. Példa a adatlap:
Control System: + impulzusszélesség vezérlő 1520usec Semleges
Kötelező Pulse: 3-5 Volt csúcscsúcs szögletes hullámú
Üzemi feszültség: 4,8 V
Üzemi sebesség (6V): 0.20sec / 60 fok üresjáratban
Működési szög: 45 ° C. egyik oldalán impulzus utazás 400usec
Folyamatos forgatás Módosítható: Nem
Irány: az óramutató járásával ellentétesen / Pulse Utazás 1520-1900usec
Ezért egyértelműen látható, hogy a középpont 1520mks fordulni ilyen Servais 45 fok, már fájlba lendület 1900mks, illetve a fennmaradó szögek kiszámítása arányban. Forgatni -45 fok kell benyújtani 1100mks lendületet. Ie 90grad tartományban. Az azonban világos, hogy ez az eszköz nem börtönbe alatt folyamatos forgás, ami jó.
Térjünk gyakorolni. Ott van korlátozva felhasználók Futaba S3152, ami kell, hogy csavarja amplitúdó - syudy.
Az is lehetséges, ebben az esetben, hogy teszteljék a Proteus. Normál kapcsolat háromvezetékes piros + 5V, fekete - föld, White - menedzser.
A legújabb változat a CAVR, a Codewizard nishtyakov sok, például vezetheti a számokat papagájok és látni az időszakban, és az impulzus másodpercekben. Tulajdonképpen mi fontos üzemmód gyors PWM top ICR. Ez az üzemmód méltó, hogy a ICR időtartamot határozza meg, és az impulzus szélesség OCR.
A periódus számítjuk nagyon egyszerűen:
ICR = (frekvencia időzítő / 50Hz) -1
Ezután a kívánt impulzusszélesség könnyen kiszámítható az arány:
20ms = ICR
?ms = OCR
Az eredmény lehet átírni:
OCR = (X * ICR) / 20; ahol x a kívánt impulzus időtartama. Például, az impulzus időtartam szükséges 1 ms, akkor OCR = (1 * 9C3) / 20 = 0x7C.
Tulajdonképpen minden. Most tételezzük fel, hogy a semleges pont = 1524mks vagy OCR1 = (1,524 * 9C3) / 20 = 0xBE és attól függően, a toga a hol kell fordulni újraszámolja OCR. Egy egyszerű példa, fordulunk -45, majd 0, majd 45.