Naza vagy ardupilot, kopter tenyésztők
Ha követőt keresel, és csaknem rajongott Ardupilot-ra, akkor megtalálta. Szeretem őt a nyitottságért, a finomhangolás képességért, az árért és a gazdag funkcionalitásért. De a nyilvános nyomások hatására úgy döntöttek, hogy a legegyszerűbb DJI Naza-M Lite-t vásárolják nagyrészt érdeklődés és összehasonlítás céljából. Igyekszem, hogy objektív és a tények ellenére a preferenciák, de akkor őket szem előtt, miközben olvassa ezt a obzorchik és összehasonlítások: Naza-M Lite vs Ardupilot 2.6.
A választás a Naza-M Lite-ra esett, mivel a Naza-sorozat vezérlője a legközelebb áll az Ardupilothoz. Néhány dolog, ami egyértelmű volt a vásárlás előtt:
A Naza-t egy 32 bites processzor vezérli, ellentétben az Ardupilot-val és annak 8 bittel. Első pillantásra úgy tűnik, hogy ez előnyt jelent. De egy erőteljes processzor csak meghatározza a platform potenciálját, és máris meg lehet nyitni (és talán nem) a program által írt program számára.
A Naza-M Lite nem támogatja az oktokoptereket. A motorok maximális száma 6. Az Ardupilotnak nincs ilyen korlátozása.
Nyilvánvaló, hogy a Naza megbízhatóbb. De nem támaszkodunk a pletykákra. Ardupilot rám esett csak, mert csak a pilóta hibáinak vagy a periféria működési hibáinak a vezérlőhöz képest.
Nos, kezdjük a saját kezünkkel érezni magunkat. A kísérleteket vizsgálati hexakopterünkön 2,5 kg, 1000 kW-os motorok, 1145 propellerek, 3S 5000mah felszállótömeggel végeztük. A saját gyártás kerete: alumínium, üvegszál, műanyag tál. Egy darabig az Ardupilot 2.6 állt rajta, és most Naza-M Lite.
A Mount Naza sokkal szebb. A csatlakozók kényelmesek, megbízhatóak, mindegyikük lehetővé teszi a vezetékek pontos lefektetését.
A Ardupilota ezt a problémát (legalábbis az én „neoriginala”) a GPS-modul egy iránytű nyúlik tésztát vezetékek csatlakozókkal, amelyeket nehéz behelyezni és eltávolítani sérülés nélkül - még nehezebb, főleg nélkül otvertochki vagy a tűket.
Ahelyett, hogy egy négyzetesen GPS modul Ardupilot lehet vásárolni hasonló nazovsky, de a vezeték még mindig rövid.
Nem tudtam nyolc sebességszabályozót csatlakoztatni az Ardupilothoz: nem illesztettem a műanyag dobozt, amíg meg nem láttam.
Másrészt a Naza-M Lite elvben nem támogatja az oktokoptereket.
Az Ardupilot telepítésének utolsó szögét a Naza külső LED modul kalapálja. A többcélú tetszőleges helyre csatlakoztatható, és nem csak a vezérlő állapotát jelzi, hanem kényelmes kapcsolatot biztosít a számítógéphez. Az Ardupilot USB-n keresztüli konfigurálásához minden alkalommal közvetlenül fel kell másznia a vezérlőre, ami problémát jelenthet, ha tetszik nekem, hogy lefedje a felső fedelet a tetejéről.
Gyakran hallja, hogy Naza készen áll a kijáratról. Gyorsan eloszlatom ezt a mítoszt. Pontosan készen áll, mint Ardupilot készen áll. Mindenesetre ugyanazok a kalibrációk (rádió, szabályozók, iránytű, giro + axel), repülési módok beállítása, a beállítások sikertelenek.
A DJI kellemetlen meglepetése volt a beépített kalibrálási funkció hiánya a sebességszabályozók számára. És a kézikönyv közepén írnak róla. miután a vezetékeket már csatlakoztatta. Mindent meg kellett szüntetnem, hogy manuálisan kalibrálhassa a kezelőszerveket a vevőegységről és a konzolról. Ez egy kicsit elkényeztetett benyomás a telepítésről, tk. kétszer kellett. Itt az Ardupilot többet gondoskodik a felhasználókról. Természetesen ez egy kicsit, de miután a repülõvezérlõ teljes konfigurációja csekély.
Egy kicsit bosszantó pillanat: a Naz nincs USB-n keresztül. Az Ardupilot beállításakor csatlakoztathatja a kábelt a számítógépből és zavarhatja, amennyit csak akar. A náciknak a fedélzeti akkumulátorról is áram alatt kell lenniük. Ez különösen bosszantó, mert a biztonság érdekében a propellereket a motoroktól olyan műveletek végrehajtása során kell eltávolítani, amelyek nyilvánvalóan nem érintik közvetlenül a szabályozó hatóságokat. Az Ardupilot csak az USB-ről hallgat, ami kizárja a láncfűrés spontán forgatását a tuning során.
A Naza Asszisztens csak 4 rádiócsatornát kalibrál (gáz, szurok, tekercs, kanyar), így az ötödik repülési mód vezérlő csatornáját félre kell hagyni. Azzal a ténnyel, hogy nincs lehetőség semmilyen értéket az ötödik csatorna ki minden repülőgép üzemmódba, és az a tény, hogy a távoli Turnigy törött kapcsoló, kaptam egy csomó emlékezetes pillanatokat, hogy hozzanak létre a két mód izzadás: GPS Atti Atti és igazságos. Végül választhatom az Atti módot, csak a konzol beállításaiba és a szoftverköltségek megváltoztatásához. Ezt követően a felhajtás Ardupilot repülési mód beállítása mézet kopterovoda: minden világos (valamint az úgynevezett), hanem minden rugalmasság - az emberek számára.
De az iránytű kalibrálás hívják okos - szinte nem kell táncolni, és közben a „voodoo voodoo” nem akadályozza meg a vezetékeket: Kalibrálási mód aktiválva a távoli, ellentétben a Ardupilota ahol aktiválódik a számítógép USB-n keresztül, és némi ügyességet.
Az iránytűről külön kell adni: Az Ardupilot "ComassMot" funkcióval rendelkezik. Lehetővé teszi a hibák kompenzálását, amelyeket a motorok és a tápvezetékek elektromágneses mezői okoznak. Természetesen az ilyen hibák nem jelentenek nagy problémát, ha az iránytű elég magasra van állítva.
Naz-ban szórakoztató és tolakodó szükség van a GPS-modul koordinátáinak megjelenítésére a helikopter koordinátarendszerében, és ennek a koordinátarendszernek a kiindulópontja a tömeg középpontjában kell lennie. Ez azt jelenti, hogy minden alkalommal, amikor az akkumulátort nagyobbra cseréli, megváltoztatja a felfüggesztést vagy a kamerát, ki kell számolnia a GPS-modul tömegének és koordinátáinak hozzávetőleges viszonyait.
Kíváncsi vagyok, miért van ez algoritmusban? A kézikönyvben pedig megjegyezzük, hogy ha ezek a koordináták nincsenek pontosan megjelenítve, a pozíció megtartása a GPS-n rosszul működik. Az Ardupilot tökéletesen teszi ezt anélkül.
Az Ardupilot PID paraméterek beállítása a Gain Naza beállításával szemben.
A teszt hexán nem volt szükség sem az egyikre, sem a másikra: mind a Naza, mind az Ardupilot a kézikönyvekben azt jelenti, hogy az alapértelmezett paraméterek a legtöbb dróternek működnek. Ha továbbra is foglalkoznia kell ilyen finomabb beállításokkal, akkor a nácik kezelőfelülete barátságosabbnak tűnik. Az Ardupilot felületen rengeteg testreszabható érték lehet megrémülni, de 90% -uknak nem kell megváltoztatnia, csak akkor, ha valami különlegesre van szüksége. A wiki Ardupilota megfelelő szakaszában mindent elmondanak részletesen.
Az Ardupilot rugalmasságát több cikkhez lehet fordítani, de mivel a Naza-nak nincs tényleges ténye, egy bekezdésre korlátozzuk magunkat. Mindezek az értékek nincsenek konfigurálva a Naza-M Lite-ben, de vannak jelen az Ardupilotban:
a maximális repülési sebesség a GPS üzemmódban;
maximális felszállás / leszállás sebesség a barométer üzemmódban;
magasság, amelyen a helikopter visszatér "otthon";
visszatérési arány "otthon";
repülés pontokonként;
Akár szükség van az orr elhagyására a "házak" helyett;
A maximális magasság, amely után a FailSafe be van kapcsolva.
Több tucat ilyen paraméter létezik, ha nem akarja tudni róluk - nem zavarja őket, és alapértelmezés szerint megfelelnek. Ardupilot annyira rugalmas, és annyi lehetőséget, hogy van, hogy tudom használni, és klónok az elmúlt két évben, nem tudom, minden sarka, amely egyébként nem akadályozza a légy.
Amikor Naz-t állítottam fel, valami olyasmit feszítettem, hogy bepillantottam a vevõ Assistant típusába. Megszabadulok a hibától, amely csak a program és a vezérlő ismételt újraindítása miatt jelent meg nekem.
Valószínűleg szerencsés vagyok, hiszen olyan kevés hibát gyűjtöttem össze, ami egyébként nem kritikus. Legyen ez így. Itt az ellentétes oldalak szinte egyenrangúak. A glupok Ardupilota megérintette a Naza-M Lite lehetőségeit.
A repülési módok sok mindent tartalmaznak, de az összehasonlítás érdekében csak a leggyakrabban használt két "alap nélküli GPS" és az "elsődleges GPS-t" tekintjük.
Kedvenc repülési módom az Ardupilotnál a Stabilizálás. Nem tartalmazza a GPS-t és a barométert. A Quadrocopter nem ellenáll a szélnek, és a pilóta szabályozza a meredekség szögeit és a motorok közvetlen átlagos fordulatszámát, valamint a motorok és a szabályozók magasságát. Ha felengedi a botot, akkor a tekercs és a szurok a horizonton lesz, és a drón a helyén marad, ha nincs szél. Ha a szél ott van, akkor leveszi a "palacsinta". Ebben a módban érzem magam a készülék teljes irányítását. Ez lehetővé teszi, hogy egyenletesen repüljenek és ugyanakkor gyorsan, drámaian megváltoztassák a pályát, és még egy szaltózást is végezzenek, kikapcsolják a motorokat és felszedik a helikoptert a talajról. De ez a mód szinte nem alkalmas kezdőknek.
Az Ardupilot (Loiter) GPS-módja eltér a lassúságtól. A helyesen telepített és hangolt GPS segítségével a helikopter jól lóg a helyén, és parancsok benyújtásakor a sebességet szigorúan korlátozza a beállítások (általában 5 m / s) minden irányban. Ez egyértelmű bizalmat ad, hogy a drón most fog működni, még akkor is, ha azt egy tapasztalatlan pilóta és mérsékelt szél fúj.
A Naza-M Lite nélküli repülés alapmodellje az Atti. Ez magában foglal egy barométert, és automatikusan megtartja a tengerszint feletti magasságot (egy hasonló mód az Ardupilot - Alt. Hold). Természetesen többet érdekel a GPS Atti. Itt a műholdas helymeghatározás már érintett. Ez az üzemmód kedvezően különbözik az Ardupilot Loiter-től abban, hogy a manőverezhetőség és a sebesség nem vész el. Nagy volt az érzésem, hogy Stabilizben repülök, és hogy a dróna varázslatosan felakasztja a helyét, ha lemondtam róla.
De ahogy Ardupilot reagált, az igazság az volt, hogy a szél nem olyan erős:
Biztos vagyok benne, hogy ezt a Gain-korrekció határozza meg, de először úgy döntöttem, hogy nem érintem a "nyereséget" és a "PID-t" sem Naza, sem az Ardupilotban. Mindazonáltal Naza még mindig nagyon örül, hogy sikerül, és sikerült vele együtt részt venni Natalia Kosareva mozi narrációs sztárjának rövidfilmjein. A körülmények nem voltak könnyűek: erdő, bokor, szélszag, de a kritika kritika nélkül bontakozott ki, amiért köszönhetően a DJI.
Ezt a művet több szakaszban hozták létre. Őszintén szólva, először terveztem Naza rongyok indokolt megszakításaként. De ezen a vezérlőn repültem némi tisztelettel. Ha nem veszi figyelembe az Ardupilot széles lehetőségeit, akkor Naza méltóságteljesen és valami még jobb. Végül - az én szubjektív becslési táblázat ötpontos skálán, mint az iskolában :-), ahol 1 - rosszabb, 5+ - jobb semhová.