Taktív érzékelő - nagy olaj- és gázcikk, cikk, 1. oldal
Tapintható érzékelők koordinátáit az érintési pont a megfogó kar OL manipulált, irányát és sebességét a relatív mozgást a tárgy manipuláció, a hálózati tong tömörítés. Az értékek a fellépő erők való érintkezés esetén a megfogó manipulált, vagy közvetlenül alakítjuk át villamos jellé, nyúlásmérő, piezoelektromos és magnetoelastic érzékelő elemek vagy mérésével kapjuk útérzékelő kalibrált rugók. Helyezzen tapintó érzékelőket a fogás belső és külső felületére. [2]
A tapintható érzékelők észlelik és tükrözik a fizikai érintkezést az objektum között, amelyen találhatóak és valamilyen külső objektumot. Az ilyen szétválasztással kapcsolatban megkülönböztethetők a tapintásérzékelők, a tapintás, a csúszás, a nyomás és a manipulációs objektum közelsége, amelyeket különböző fizikai elvek szerint lehet szervezni. [3]
A tapintható érzékelők különböző elveken alapulnak, például a technológiai érzékeny érzékelőkben, amelyek a kis érintkezési nyomást mérik. Az információ törlése mind fizikai, mind funkcionális szempontból eltérő lehet. Például csak az érintés tényét lehet bizonyítani, de szükség esetén a nyomásérzékelők nagyságát is mérni lehet. [4]
Tapintó érzékelőket ajánlatos objektumok keresése során azonosítani és meghatározni térbeli elhelyezkedését; a rész elcsúszásának észlelése és a rész szorítóerejének beállítása, például a PR megfogó eszközben. [5]
Tapintó érzékelőkként induktív érzékelők is használhatók. [6]
Az érzékelőktől származó jelek használják tapintást többnyire a második szinten (lásd. Ábra. VIII-7), amely felelős az elosztó vezérlőjelek minden fokú mobilitás. A második szinten (a felsőbbek részvétele nélkül) megfelelő változtatásokat hajtanak végre a kéz mozgásának folyamatában. [7]
Tapintó érzékelőként különösen egy elektromos kimenettel rendelkező nyomás-átalakítót használnak. Az a képesség, hogy a robot a tapintás kapcsolatban folyamatszabályozásig feladatokat elvégezni, például, hogy szoros tűrések a felesleges részleteket és azok pontos helye a felületen. Egy példa a kísérleti terv a robot tapintásérzékelők hozhatók létre a központi cég Hitachi Research Laboratory (Japán), kétkezes gép, amely képes helyezze be a dugattyút a hengerbe egy rés a 20 mikron. [8]
A vezetékes tapintóérzékelő (tapintóérzékelő) elve az 1. ábrán látható. 5.26. A robot automatikusan a koordinátáit két referencia A és B pontok által meghatározott tapintásérzékelő egy szögletes kapcsolatot, a beállított program beolvassa a szükséges hegesztési helyen (C pont), amikor a tompakötés eltérést a kiindulási helyzetbe okozta párhuzamosan eltolódik. Ha egy hossztoldást elmozdulást a kezdeti helyzetben miatt párhuzamos eltolt irányítani a hegesztési pontok, a helymeghatározó program korrekciójára robot fáklya kezdeti hegesztési pontot kell meghatározni szenzor koordinátái legalább három bázis pont a vegyületet az elem. [10]
Nyomaték és tapintó érzékelők kialakításához. és a manipulátorállapot szenzorok gyakran rugalmas elemeket használnak. A rugalmas elem bemeneti értéke az erő (pillanat) vagy a nyomás, és a kimenet az elmozdulás vagy deformáció, relatív vagy abszolút egységekben kifejezve. [12]