Az aggregátumok távvezérlésének rendszere a rádióamatőrök kezdõinek helyszíne

Rendszerek »Robotok. Az egységek távvezérlésének rendszere

Egy nap igazán rádióvezérelt modellt akartam készíteni. Az interneten történő zavarás egy bonyolult áramkört talált, csak négy csatornán. A vágy, hogy összegyűjtse valahogy gyorsan eltűnt. Így indítottam el a többfunkciós távirányító projektemet, amelynek fő része a vezető (nyomkövető).

A távvezérlő rendszer (a továbbiakban: CDS) a következőket tartalmazza:
1) egy vezetővezérlés (állapotjelzővel rendelkező mechanizmus)
2) kétirányú PWM csatorna
3) 4 digitális csatorna (mindegyik 1 bit)
A rendszer alkalmazása: a rádióvezérelt modellektől a mobilvezérlő rendszerekig és az adatátvitelig (a rendszer teljes verziója egy tesztpadra van telepítve), ennek lényegében egyszerűsített változata itt látható.

A javasolt eszköz létrehozásának fő kritériuma az alkatrészek olcsósága és rendelkezésre állása, a gyártás minimális összetettsége és a testreszabás hiánya. Az elektronikus részt 2-3 órán belül gyűjtik. Az ábrán látható, hogy mi történt:

A kormányzásvezérlő rendszer önkalibrált, így elegendő az összeszereléshez és élvezni.
Most további részletekért:
Az adókészülék sémája (transmit.hex):

Ellenállás R1 beállítja a kormányzási helyzetben, R2 beállítja a PWM és polaritásának, S1-S4 4-bites digitális adatok (set kívánság). Digitalizálása R1 és R2 az adatok alapján a töltési időt a C1 és C6 adagoló kondenzátorok, ezért szükséges, hogy állítsa be a megnevezését kondenzátorok lehető legközelebb megfelel a kívánt mintát, és kívánatos, hogy a legkevesebb kondenzátorok függ a környezeti hőmérséklettől. A frekvencia a kvarcrezonátor a vevőt és az adót vezérlő kell feltétlenül egyenlő 20 MHz, az alacsony frekvenciájú áramkör működését kiszámíthatatlan hiánya miatt a gép idő. A helyesen szerelt áramkört nem kell konfigurálni.

vevő:
A vevőkör két változata látható.

Az első változat a beépített Schottky diódák N-csatornás tranzisztoraiban hidakkal. Ez biztosítja a maximális sebességet, mivel ezek alacsony ellenállása és a külön erőforrással rendelkező erőteljes terhelés szabályozása. Ha egyetlen tápegységet használ, a meghajtott CD-ROM-okból származó motorokat használják. Más motorok esetén az áramkör instabillá válhat a működés közben fellépő motorok interferenciája miatt.
Az R1 R5 C1-nek meg kell egyeznie a diagram névleges értékeivel. ez egy ADC csomópont. A MAX232CPE chip FET vezérlőfeszültségforrásként működik, és Uip + 3V feszültségforrással helyettesíthető. A szintkonverterként használt 1561LI helyettesíthető egy MC-vel is, amely alkalmas egy PU szerepének betöltésére. A Schottky dióda VD2 csak akkor szükséges, ha egyetlen tápegységet használ. A vezérlő frekvenciája mindössze 20 MHz. HL1-HL4 terhelésvezérlő vonalak. A kapcsolási séma változata az ábrán látható:

Az áramkör egyszerűsített változata bipoláris tranzisztorokkal. Az is lehetséges, hogy ezt a sémát egyetlen és különálló energiaforrásból dolgozzák fel.

Most a legnehezebb alkatrész - szoftverről.
Az alábbiakban olvasható a biztosítékok konfigurációja a poneyprog-ban

Az adó firmware-jét nem kell beállítani.

Itt van a sejtek értékeinek értelmezése:

; kódot a cellában $ 00 = 3 kalibráció kész
; = 4 csak a dinamikus paraméterek kalibrálása
; = 5 csak a mechanika szélső pozícióinak egyszeri kalibrálása

; A paraméterek (kiigazítások) sorrendje az EEPROM-ban
; $ 03 maximális fékezési idő
; $ 04 legnagyobb féktávolság
; $ 05 az első kvantum átadásának átlagos időtartama
; $ 06 A Mechanika Határtalan Határa
; $ 07 A mechanika helyes határa
; $ 08 A mechanika teljes lökethosszának 2/3-a
; $ 09 Dinamikus fékezési kritérium

A kalibrálási módok ugyanabban a poneyprogban vannak beállítva a nulla byte megváltoztatásával anélkül, hogy megváltoztatnák a többi értékét.
Ha a pontosság vagy a pozicionálási sebesség nem elégedett először, akkor be kell állítani a 4. módot, ebben a módban a mechanikusok dinamikus paramétereit minden egyes bekapcsoláskor kalibrálni fogják. Ha a következő bekapcsoláskor a pozícionálás normális lett volna, akkor 3-as vakumódra van szüksége, amely mindig a talált adaptereket fogja használni.
Amikor a környezet hőmérséklete megváltozik, a mechanika határai változhatnak. Ehhez használja a 4. módot. A határok meghatározása után a 3. mód automatikusan be van állítva.
Az adaptereket manuálisan is beállíthatja.

A páros fotók:

Nos, végeredményben, a demo munka

És ez az összehasonlítás - hasonló eszköz, de az 561-es sorozat.

Firmware vezérlő - A fájlokat nem töltheti le szerverünkről