ugrás robot
Sergey Lonchakov gyorsan megérteni a jelenlegi kódot, és írj egy csomó algoritmusok stabilizáció, amely mindeddig értelmetlen. Azt is megállapították, vezetékek hibák, amelyek miatt a kommunikációs veszteség érzékelőkkel erélyes forgatás motorok miatt elektromágneses interferencia. Világossá vált, hogyan kell módosítani a díjat. A május végén, Szergej képes volt futtatni az algoritmust rasprygivaniya lehetne megvalósítani, ha az alacsonyabb gravitáció, és egy mesterséges stabilizálása Z-Hopper ellensúly. És a robot rasprygalsya.
Őszén Szergej Lonchakov folytatta a munkát a robot, hanem egy alacsony és keveset tettek. Világossá vált, hogy szükségünk van egy másik rugó szára, valamint annak szükségességét, hogy stabilizálja a kerekek a motor tengely. Itt az ideje, hogy elsajátítsák alkatrészek gyártásához.
Az eredmény egy robot:
Ennek első algoritmust egy robot egy virtuális világban stabilizáció PID-szabályozó lett kiválasztva. Módosítása szükséges dőlésszög végeztük egy joystick. Elégtelensége miatt erős motorok robot szükséges néhány másodperc fordulni, és hogy az ábrázolt helyzetben. Mivel a rugó végét védelme volt az árfolyam, további munka a robot stabilitázása döntött, hogy elhalasztja az ősszel.
Tavasszal lejáratú papírok a témáról írta „autonóm robot fejlesztése az egyik oszlop és az elv ugráló mozgás.” Sajnos, mire a robot védelem nem hozták az üzemi állapot.
Közepe táján az ősz, mi változott a motorok száma. Most motorok 3 db, és alapját képezik:
Általánosságban elmondható, hogy az algoritmus hogyan: ez alapján a négyes. Ez révén quaternions kapok maradék vektort, amely átalakítható a motortengely a rotációs mátrix. Tovább a cselekmény PID szabályozók. Semmi bonyolult)))
Annak megállapításához, a tájékozódás térben is használt négyes.
A szimuláció, hoztam létre egy 3D-s modellje a robot SolidWorks. Tilt vezérlés vettem BLDC motorok EC 45 lapos 70W származó Maxon Motor. Katalógusában jó választás volt, úgy döntenek, valami kevésbé alkalmas könnyű volt:
Gyártása minden alkatrész lehet rendelni bármilyen növény, ahol élnek lézeres vágás és hajlítás. Solidworks is adott nekem egy csomó tehetetlenségi tenzor, és egyéb szükséges adatokat megfelelő szimuláció. Photo szerelvényt SolidWorks:
A szimuláció során az algoritmus jól működött, de meg kell értenünk, hogy a valós világban az adatokat bármelyik érzékelő, beleértve a szögsebesség érzékelő zajt fog tartalmazni. Ez végül a felhalmozási hibák és ennek következtében helytelen meghatározása tájékozódás térben.
Mint látható a szimuláció nélkül is zaj robot idő múlásával csökken. Ez annak a ténynek köszönhető, hogy nincs figyelembe a sebességvektor. Például, ha a robot ideális közvetlen támogatását le, jelenléte miatt a vízszintes sebesség alatt minden ugrál robot hajlik miatt perdület. Ugyanakkor ő nem ugrál előfordul függőlegesen felfelé és kissé oldalra. Ily módon tovább növeli a vízszintes sebesség és ugrás magassága csökken. Ha az esés során a kezében egy kis robot billenteni az ellenkező irányba, akkor lehet, hogy megszabaduljon ettől a hatástól. Ez megerősíti, hogy szükségünk van egy másik rendszer - egy olyan rendszer korrekciója a kívánt tájolást a sebességvektor. Ebben a következő félévben véget ért, és védtem a munka során az 5. évben.
Kezdetben a projekt célja az volt, hogy nem dolgozzon ki egy virtuális modell a robot, és hozzanak létre egy teljes prototípus. A prototípust, ami magas irányíthatóság és mozgási sebességét. Tehát amikor világossá vált, hogy a dőlés vezérlés működik, ahogy kellene, az a kérdés merült fel a kiválasztás a normál motorok.
Áttekintve a nagyszámú motorok állnak rendelkezésre, úgy döntöttem, hogy a vizsgálat GM7008H:
Kézhezvételét követően a motor, mértem a nyomatéka és a többi nem kevésbé fontos paramétereket.
Ezt a motort választották. Ő lehet csavarral rögzített lendkerék azonnal, anélkül, hogy adapterek tengely - a lendkerék, mint volt az utolsó szerelvény a robot. Kevesebb csomópontok nagyobb megbízhatóságot. Ez a motor nincs beépített Hall-szenzorok vagy kódoló, így választottunk további optikai jeladók AEDR-8300K által Avago (két-csatornás).
A nyár és a kora ősz az új robot tervezése történt ezen gépek számára, mert kiderült, hogy szükség túl sok módosítja a meglévő. Kiderült továbbá:
Ezzel párhuzamosan, elolvastam több papír hasonló témákban fejlesztésére ugrás robot ugyanazt a támogatást, ahol talált egy leírást a módszer korrekciójára a kívánt tájolást a sebességvektor:
A készülék és a robot rendszer jóformán semmi köze ahhoz, amit írtak le a munkát, tehát hogy minden készen áll történt. De a kép könnyen korrekciókat rendszer által robot:
Ősszel aztán elrendelték részei a gyárból.
Ahhoz, hogy a prototípus eltekintve a fém alkatrészek több kell vezérlőkártya motorok és vezérlők. Vezérlők készítette azokat, hogy a jelenleg a laboratóriumban kidolgozott több éve:
Ezek a vezérlők elsősorban szabályozására léptetőmotorok, de tudja, hogyan kell bekapcsolni a dc motor és potenciálisan tudja forgatni a BLDC. Több este befejeztem a firmware, hogy ellenőrizzék BLDC motor jeladó.
robot vezérlőkártya hozta nekem a Altium Designer és elrendelte:
Ahhoz, hogy ellenőrizzék a robot segítségével mikrokontroller stm32f415GT6. Annak megállapításához, a tájékozódás térben - két mpu6050 (egyaránt telepíthető a fedélzeten, és visszavonja bármely helyen segítségével vezetékek).
robot állítottuk össze, miután megkapta az ellenőrző testület:
Összeszerelése után a robot probléma van - optikai kódolók nem akar dolgozni stroke nyomtatott lézer nyomtató papír. Ez a probléma próbálták megoldani azáltal, hogy a „board” utak borított merülő arany, de a cég foglalta össze a gyártó. Ők nem élték túl az előírt sávok vastagsága 0,17 mm, anyaga 1,4-szer olyan vastag, de megígérte, hogy akár 0,15 mm. Emiatt a jeladó nem működik, ahogy kellene. A bal felső sarokban, mint amilyennek lennie kellene, a jobb eredményeként:
Nem hiszem, hogy van ideje, hogy perezakazat kerekek jeladók, mert szinte nem marad idő előtt érettségi.
A projekt leírása
Mi végre egy gyökeresen új mechanizmus mozgatja a robot rovására rendszeres ugrik a felhalmozási kinetikus energia csökkenése a rugalmas test (tavasszal). Ahelyett, hogy több keréken, vagy láb segítségével egyetlen ponton touchdown. Ezért a stabilitás kielégítő orientálódni a platform touch down pont, és eltérni a mozgást a megfigyelt szög. Amellett, hogy az egyszerűség a megközelítés, hogy a mozgás a lehetőséget, hogy az akadályok leküzdése, mint a falak egyszerűen ugrás rájuk. Így ugráló közeledő mozgása leküzdésében prepyatsviya képességek, manőverezhetőség és sebesség mozgása helikopter repülőgép, miközben az alacsony energiafogyasztás és alacsony zajszint, a megfelelő talaj robotok.