Megjegyzi Fejlesztő PWM vagy hogyan kell irányítani szervó
Köztes lépésként hozzon létre egy helikopter, repülőgép, vagy amit akarsz azt feltétlenül szükség van, hogy ellenőrizzék a szervo.
A wiki elég részletes, mi ez, annak ellenére, kis méretű (rábukkantam egy kicsit kevesebb, mint 1 cm - belül azok meglehetősen bonyolult: van egy elektromos motor, sebességváltó, visszacsatolási és ellenőrzési rendszer fedélzetén egyetlen szóval - a csoda kínai mérnöki ..
Ezek szükségesek az első helyen, amely megváltoztatná a szög (ezért vannak néha szervó).
Például az autóban, használják őket, hogy ellenőrizzék a kormánymű rúd, valamint a modell (csak modell helyett kormányozza őket akár három, amelyre szüksége van, hogy ellenőrizzék, mint 4 szervó).
A helikopter modellek kell legalább 2 szervót az imbolygótárcsa.
Ja, és az ellenőrzési ízületek a robotokat.
Ezek kiküszöbölésére a protokollt Pulse Széles modulációs vagy PWM.
Az mit jelent ez az egyszerű protokoll, hogy a vezérlő vezeték kell kérni egy sor magas és alacsony, és relatív időtartamát és a kívánt átlagos forgási szögének szervó.
Van néhány alapvető PWM jel jellemzői:
1) frekvencia (Hz) vagy időtartam (másodperc), így azok kapcsolódnak: Frekvencia = 1 / Időszak - gyakran írva a szervo. Vannak alacsony frekvenciájú gépeket frekvenciája 60Hz és magas frekvenciájú gyakorisággal 400-600Hz. - Ez a beállítás határozza meg, hogy milyen gyakran tudjuk frissíteni az értéket. Ha például van írva a szervo 60Hz, és megpróbálunk dolgozni vele a 400Hz frekvencia, hogy ő csak nem érti a jelet, és vagy nem működik, vagy fog működni kiszámíthatatlanul.
2) Kihasználtság - dolgozó ciklust. Megmagyarázni, fogok bemutatni egy köztes érték: Ton - amely alatt a vonal szintű. Ficsúr - az időtartam, amely alatt a vonal alacsony. Ennek megfelelően Időszak = Ton + Toff.
A kifejezés a munkaciklust = 100% * Ton / Időszak.
Tény, hogy egy adott frekvencián megváltoztatásával Terhelhetség megváltoztatjuk a helyzet a szervo.
A legegyszerűbb kód Wire.
Az eredmény a kódot.
A fő jellemzője, hogy érdekel minket setPWM - ez ad egy iteráció a PIN kódot.
A fő hátránya ennek végrehajtására, hogy működik teljesen szinkron: nem fogja feladni gombját, amíg a kijáratot. Ne a nagy intervallum hívások között is lehetetlen, mert megváltoztatjuk a kitöltési tényező.
Ön tud nyújtani átfutási idők és minden egyes alkalommal, hogy ellenőrizzék, hogy elfogadható-e vagy sem - és kapcsolja be a magas szintű az alacsony. - valójában, és nem normális softvarnye PWM végrehajtás (de az is kell, hogy felejthetetlen megfelelő gyakorisággal okoznak a frissítés funkció).
Azonban mi nagyon szerencsések, hogy a legtöbb mikrokontroller hardver által támogatott végrehajtása PWM (jó, ha nem, időzítő, akkor biztosan támogatják).
Ennek kiváló példája dolgozik AVR PWM megtalálható az oldalon MultiWii.
Azok számára, akik tudják, Angol - kiváló post a PWM Arduino.
A rajongók az Arduino még könnyebb. Mi már régóta Servo Könyvtár.
Ezzel a könyvtár, akkor az ellenőrzés a szervo egyáltalán nem kell aggódni, az alapul szolgáló mechanizmusokat.
Ez a kód beolvassa az érték a potenciométer és szabályozza a szervo szerint ezt az értéket.
A következő részben figyelembe vesszük a menedzsment egy kefe nélküli motor.