Melyik a jobb "rc rate" vagy "roll
Egy pár alkalommal én azt kérdezték a különbség RC sebesség és a Pitch / Roll / Legyezésvezérlés árak, itt vannak a három pennyt, hogy mi ez, és hogyan befolyásolja a quadrocopter firmware Cleanflight, jól, és hogyan kell beállítani, hogy.
Talán érdekes lehet olvasni a PID beállításról.
Mi az RC ráta?
Az RC sebesség a vezérlőegység értékeinek szorzója 3 tengelyre: tekercs, szög és leeresztés (egy érték mindhárom tengely esetében). Ha növeli ezt az értéket, a helikopter élesen és agresszíve reagál a botmozdulatokra. Valójában ez a botok érzékenysége.
Mi az a Pitch / Roll / Yaw Rate?
Pitch / Roll / Yaw Rate (sebesség / sebesség / sebesség / sebesség) változtatja azt a sebességet, amellyel a quad egy adott szög vagy adott sebesség felé mozog. Például, ha megnöveli a ROLL RATE értéket, a quad gyorsabban forog a tengely körül, még a botok kis eltérése esetén is.
Ezek hatással vannak a teljes működési tartományra, nem csak a véghelyzetekre!
A Pitch / Roll / Yaw Rate szorosan kapcsolódott a PID szabályozókhoz (még mindig fontos a PIDC PID 0, 3, 4 és 5 vezérlőkhöz). A Multiwii-ben kerültek bevezetésre, hogy javítsák a reakciókat az akrobatikus repülések szélső pontjaiban.
Az ötlet az, hogy viszonylag kicsi érzékenysége lesz, amikor a botok a középső pozíció közelében vannak, a "normál repülések" és a szupergyors akasztások és tekercsek az akrobatika számára. Később a Pitch / Roll-t Cleanflight-ra osztották, így testre szabhatta a tengelyeket egyenként (kezdetben 1 paraméter volt a Roll és Pitch esetében).
Mint már említettem, a PID-szabályozó 0, 3, 4 és 5 ezek az értékek kiszámítását befolyásolják a PID, így növelve a hangmagasság / Roll sebesség kapsz egy gyors és fejtetőre tekercsben, de kevésbé szabályozott helikopter a szélsőséges álláspontok a botokat.
Az új PID-szabályozó (1 és 2) a Cleanflight, pitch / tekercs aránya már nincs hozzárendelve az együtthatóknak P és D, úgy, hogy közben az akrobatikus pontosabb szabályozás (jobb stabilitás). Ebben az esetben a paraméterek RC arányként működnek, azaz. meghatározza a botok általános érzékenységét, a különbség az, hogy a tengelyeket egyedileg állíthatja be.
Ami az írási sebességet illeti: olvassuk el a CleanFlight dokumentációját: "A PID szabályozóknál a 0 és az 5-öt a PID értékek megváltoztatására használják, ahogy az korábban leírtuk. A PID szabályozók 1-4-ben stick érzékenység szorzót (mint RC sebesség) működnek "
Mi a helyzet a kitevővel?
Az exponens értéke 0% és 100% között változik. Csökkenti a rúd érzékenységét a központi pozíció közelében (képzelj el egy parabét vagy U alakú görbét, ahol az alsó rész csak a középső pozíció). 0% nincs exponens, azaz Nem szükséges csökkenteni az érzékenységet a centrum közelében és V alakú görbét kapni.
Exponent gyakran együtt nagy értékei aránya, így a pilóta pontosan ellenőrizni a repülést, ha a pálca, a városközpont közelében, de még mindig képes elvégezni akrobatikus trükkök mostoha szélső helyzetben pálca.
Az exponensnek nincs joga vagy rossz értéke, mindez magától függ. Az ujjaim egy kicsit remegnek, így egy kiállítóval kicsit többet tudok, mint mások
Hogyan változtassuk meg az RC sebességet és a Roll / Pitch / Yaw sebességet?
Általános szabályként a Cleanflight firmware-nel repülnek acro módban. Először az RC sebesség és az RC expo értékét szeretném először beállítani normál repüléshez (flips és rolls nélkül). Aztán megváltoztatom a Roll, Pitch és Yaw arányokat, hogy megmozduljak és tekerjem, amíg a forgási sebesség nem illik hozzám. Természetesen az exponensek értékeit is ki kell igazítanunk annak érdekében, hogy a központok közelében lévő vezérlők ne legyenek túlságosan csípősek.
mert A Pitch / Roll / Yaw sebesség növeli a keskenyek közti érzékenységet, néha visszamegyek és beállítom az RC sebességet és az expo-t.
Egy másik dolog, amit különféle firmware-k használatakor észrevettem, mindegyiküknek különböző PID-együtthatói vannak. Tehát soha nem próbáltam átadni a PID értékeket egyik firmware-ből a másikba. Nem számít, hogy a fontosság sokkal többé-kevésbé volt.
Kerülje az exponens beállítását az adón, mert ez csökkenti a bot értékének felbontását. Kizárólag a repülésvezérlőben változtasson ki a kiállítókról.
A vizuális repülésekhez (nem pedig az FPV-khez) azt javasolnám, hogy használjon nagyobb Roll / Pitch sebességet és alacsonyabb RC sebességet, ami pontosabbá és pontosabbá teszi a mozgásokat. (de az FPV esetében túlságosan szaggatott mozdulatok lesznek, hasonlóan a robotok mozgásához).
A gáz és a kitevő átlagos értéke
Végül be kell állítania a gáz átlagértékét és annak exponensét.
A gáz átlagértéke (gázáteresztő közép) - alapértelmezés szerint - a bot közepes pozíciója, de véleményem szerint meg kell egyeznie azzal az értékkel, amellyel a helikopter lefagy. Ha több mint 50% gázot kell behelyezni ahhoz, hogy a helikopter lehessen, növelje a Throttle Midt. Ha az Ön aránya nagyobb, mint 2 (50% -nál kevesebb gázzal indul), valószínűleg csökkentené a Throttle Mid-et, így könnyebben szabályozható a járat magassága. Szintén meg kell növelni a kitágítót, ellenkező esetben a Throttle Mid értékének megváltoztatása nincs értelme. Ha az exponens 0, akkor figyelmen kívül hagyja a fojtószelepet.
Vicces helyzet, egyesek túlságosan nagy teljesítményű koporsókkal rendelkeznek, átlagos gázértékük sokkal nagyobb, mint a lebegő gáz, az ilyen pilóták nem tudnak leengedni anélkül, hogy leesnek. 🙂
A gázkibocsátó az, hogy a gázgörbe görbülete a középpont közelébe esik, így a laposabb sík a simaabb szabályozást. Személy szerint én inkább nem használom a kitevőt egyáltalán, vagy kisebb értéket használok (<10), это дает лучшее разрешение значений газа. Особенно важно при полетах вблизи препятствий и в гонке.