Robotokat programozunk
A robotok programozása érdekes.
Sokan valószínűleg meglátták a japán humanoid robotokat, vagy a francia képzési robot NAO-t. a Baxter képzett robot manipulátor projektje érdekesnek tűnik. A német KUKA ipari manipulátorok klasszikusak. Valaki programokat pipelining rendszerek (szűrés, válogatás). Delta robotok. Van egy egész réteg - a quadrocopter / stabilizációs algoritmusok vezérlése. És persze egyszerű munkások a raktárban - vonalkövető.
De mindez általában nem olcsó játékok, így a robotokhoz való hozzáférés szakosodott laboratóriumokban vagy intézményekben / iskolákban történik, ahol finanszírozást kaptak, és vannak ilyen irányok. Minden más fejlesztőnek (akik érdeklődnek a robotikáktól), még mindig irigykedik.
Néhány évvel ezelőtt kiderült egy meglehetősen érdekes rendszer - a 3D V-REP robot szimulátor, a svájci cég Coppelia Robotics.
A (kellemes) meglepetésemre rájöttem, hogy ez a rendszer:
Miután dolgozott egy kis időt ezzel a rendszerrel, úgy döntöttem, hogy elmondom az olvasóknak a forgatókönyvet.
Igen, és a képen egy képernyőkép a V-REP-ről és a robotmodellről - amelyet programozhat és nézhet a számítógépen.
Telepítse ezt a rendszert a számítógépre, a Letöltés részben:
Három lehetőséget látunk: oktatási (EDU), próbaváltozás (EVAL) és játékos (játékos).
A játékos egy olyan program, amellyel teljes verzióban létrehozott jeleneteket játszhat le (azaz nincs szerkesztési lehetőség) - ingyenes.
A próba egy teljes értékű verzió, amelyben nincs mód mentésre. Nincs engedélykorlátozás.
Az Oktatás olyan teljes értékű csomag, amelynek licenszkorlátozása van, itt olvashatja az engedély szövegét. Lényege, hogy az intézmények, az iskolák, a hobbiek - ingyen használhatják ezt a szoftvert. Ezzel a használat nem kereskedelmi (de oktatási).
Nagyon alkalmasak a hobbisták definíciójára (mert robotokat akarunk programozni), ezért bátran letöltjük operációs rendszerünk EDU PRO verzióját.
Telepítés után, és elkezdjük látni a képernyőt:
Itt a következőket látjuk:
- a színpadon - itt van az egész cselekedet, abban a pillanatban üres (csak szex)
- a bal oldalon egy blokkot találunk egy modellek könyvtárával - a mappa tetején és alatta - a kijelölt mappa tartalma megjelenik (robotok / nem mobilok vannak kijelölve - azaz álló robotok - manipulátorok)
- tovább mutatja a világ hierarchiáját
A hierarchia magában foglalja - a gyökér objektumot (a világot), amelyben az összes objektum.
Példánkban ez a következő:
Látjuk a fényforrásokat, látjuk az objektumot a padló megvalósításához (és ez egy szilárd felület, textúrával), és egy csoport a kamerák számára.
Van egy fő objektum script, amely szabályozza a jelenetet és az összes objektumot, és minden objektumnak megvan a saját szkriptje - a belső parancsfájlokat a Lua-ban hajtják végre.
Fent és balra látható az eszköztár menü. A fő gomb a Play (Start Simulation) gomb - ezután kezdődik a szimuláció:
A munka forgatókönyve a következő:
- DragAndDrop objektumokat húzzuk a modell könyvtárból.
- állítsa helyüket
- szkriptek konfigurálása
- indítsa el a szimulátort
- állítsa le a szimulátort
Próbáljunk valamit a gyakorlatban.
Gyorsindítás
Próbáljuk megújítani a robotot.
Ezután állítsa le a szimulációt:
A vezérlőszkript
Kinyithatjuk és láthatjuk a kódot, amely megtanította a robotot (irányítja a robot autonóm mozgását). Ehhez az Asti-modellel ellentétes objektumok hierarchiájára duplán kattintson a "fájl" ikonra:
Itt van a Lua program, amely végrehajtja a robot mozgását:
Az Asti robotvezérlő szkriptje
Más modellek
Törölheti a modellt - ki kell választania, és kattintson a Del gombra. Megpróbálhat más modelleket is látni a munkahelyen, és vannak olyan szkriptek, amelyek az offline munkához járnak.
Helyhez kötött robotok (manipulátorok)
Példák a jelenetekre
Emellett számos példa (jelenet) van, amelyeket a program azonnal átad. Ehhez válassza a menü "Fájl / jelenetek megnyitása" menüpontot, és menjen oda a mappához: "V-REP3 / V-REP_PRO_EDU / jelenetek".
Íme a jelenetek (fájlok kiterjesztése * .ttt):
2IndustrialRobots.ttt
3DoFHolonomicPathPlanning.ttt
6DoFHolonomicPathPlanning.ttt
BarrettHandPickAndPlace.ttt
blobDetectionWithPickAndPlace.ttt
ConstraintSolverExample.ttt
controlTypeExamples.ttt
e-puckDemo.ttt
environmentMapping.ttt
externalIkDemo.ttt
fabricationBlocks.ttt
fastClientServerCommunication.ttt
forwardAndInverseKinematics1.ttt
forwardAndInverseKinematics2.ttt
gearMechanism.ttt
genericDialogDemo.ttt
ghostDemo.ttt
ImageProcessingExample.ttt
inverseKinematicsOf144DofManipulator.ttt
jansenMechanism.ttt
katanaRobotWithCableSimulation.ttt
khepera3.ttt
LineTracer-threaded.ttt
millingMachine.ttt
millingRobot.ttt
motionPlanningAndGraspingDemo.ttt
motionPlanningDemo1.ttt
motionPlanningDemo2.ttt
motionPlanningDemo3.ttt
mouseTestScene.ttt
naturalSelectionAlgo.ttt
NonHolonomicPathPlanning.ttt
objectHandling.ttt
PaintingRobot.ttt
ParallelForwardAndInverseKinematics.ttt
practicalPathPlanningDemo.ttt
proximitySensorDemo.ttt
reflexxesMotionLibraryType4Demo.ttt
robotCollaboration1.ttt
robotCollaboration2.ttt
robotLanguageControl.ttt
rosTopicPublisherAndSubscriber.ttt
SocketAndTubeCommunicationExample.ttt
StripeScanner.ttt
weldingRobot.ttt
wirelessTransmission.ttt
youBotAndHanoiTower.ttt
Ennek az érdekes rendszernek az orosz nyelv népszerűsítéséhez - egy orosz nyelvű csoportot hoztak létre a V-REP-en.
Alkalmazás az oktatási folyamatban
V-REP véleményem szerint jó alkalmazási potenciállal rendelkezik az oktatási folyamatokban. Ha érdekel a rendszer alkalmazása az oktatási folyamatban - az iskolában, az intézetben, a robotika klubjában stb. - akkor töltse ki a kérdőívet. Lehetséges az erőfeszítések megszilárdítása és az orosz nyelvű oktatási anyagok oktatása.