Robot pók szervo vezérlő IR

Négylábú robot-pók célja, hogy bemutassa a munkát a szervó vezérlését egy vezérlő Arduino (robotika bögre).

A robot két módja van:

• Autonóm - a robot mozog előre, amikor detektáljuk akadály (ultrahangos szonda) forog, és mozog;
• külső vezérlés IR távvezérlő.

Servos használt Turnigy TGY-9025MG fém fogaskerék.

Mivel a robot lábai használt dugók a tintasugaras patronok, tömítve PCL

A ház készült a csomagolóanyag a számítógépek. külön tápegység szükséges a szervó. Mivel áramforrás használt Li-po akkumulátor Turnigy 2S 1600 mAh.

Ez a fajta a tetején és alján a robot az összeszerelési folyamat.

Hogy ellenőrizzék szervo az Arduino egy standard könyvtár Servo. A táblák eltérő Mega, a használata a könyvtár letiltja a képességét, hogy használja analogWrite () (PWM) a pinah 9. és 10. (e ezek a tüskék csatlakoztatva van szervo-e vagy sem). A Mega táblák szo 12 lehet használni anélkül, hogy a funkcionalitás PWM, de a használata 12-23 letiltja a szervo PWM szóló pinah 11. és 12. Cervoprivod összeköti 3 vezetékek: erő, talaj és jel. Élelmiszer - piros vezetéket. Fekete (vagy barna) huzal - össze van kötve a földre GND Arduino, jel (narancs / sárga / fehér) huzal van kötve egy digitális terminál Arduino vezérlő. Fogjuk használni megállapításai 5,6,7,8 Arduino.

Az akkumulátor feszültsége kiadott 7,4-8,4 V. Mivel Servo tápfeszültség legyen 4,8-6,0 fogja használni az 5V feszültség szabályozó, összeszerelt on-chip L7805. Egy chip folyamatosan túlmelegedett, a probléma megoldódott párhuzamosan telepítés két L7805 zseton.

Észleli az akadályokat fog használni egy ultrahangos érzékelő HC-SR04, amely lehetővé teszi, hogy meghatározza az objektum távolságát a tartományban 2-500 cm pontossággal 0,3 cm. Ha a távolság, hogy az akadály kevesebb, mint 10 cm-, a robot teszi egy fordulatot, és tovább mozog előre.

Az itt használt távirányító LG, infravörös jel vevő - TSOP31238 (1-GND, 2 - + 5V, 3-OUT).

És az összes robot szerelvény (Arduino board elemekkel működik Crohn).

Kezdjük egy vázlatot

Ha szabályozni szervó segítségével Arduino könyvtár Servo. Meg kell végre egy sor szervo mozgás mozgás pók robot előre, hátra, az óramutató járásával egyező és az óra járásával ellentétes. Ráadásul a robot van szükség, hogy végre egy stop funkció, valamint az energia-megtakarítás, feltéve, alvó üzemmódban (amikor a működtetők kikapcsolt állapotban), és ébredés (fordítás szervo csatolja módban). Ezért minden mozgását a robot több lépésből áll.

Az ilyen előrelépés az alábbi lépéseket:

1. bal első lábát előre;
2. jobb első láb előre;
3. bal hátsó lábát előre;
4. jobb hátsó lábát előre;
5. négy láb újra együtt (ami vezet pók robot test húzás).

Az adatokat a forgatási szög az egyes szervo minden egyes lépést minden mozgás-spider arr_pos robot tárolja a háromdimenziós tömb.

Eljárás pálya (int variáns) végrehajtja a szervo minden lépés követi a mozgását a robot-pók: előre, hátra, óramutató járásával megegyező irányú és az óra járásával ellentétes.

Leállításához, az alvás és ébrenlét-pók robot létezik go_hor_all eljárás ()

Tisztában vagyunk vele, egy egyszerű infravörös távirányítóval. Válasszon 7 legfontosabb adatokat kódokat kell beírni a vázlat állandók. És ciklusba () végrehajtja a kiválasztó logika pók robot mozgását, ha megnyomja IR kulcsokat. A program egyre get_ir_kod kód () függvény a változás megszüntetés bemenet 2. Arduino könyvtár IRremote.

Ahhoz, hogy ellenőrizzék a robot mód IR hozzá nem elérhető. Önálló üzemmódban, a robot mozog előre, amikor az akadály a robot, hogy egy fordulatot, és előrelépni újra. HC-SR04 ultrahangos érzékelő lehetővé teszi, hogy meghatározza az objektum távolságát a tartományban 2-500 cm pontossággal 0,3 cm. Az érzékelő bocsát ki rövid ultrahangos impulzust (0 időpontban), amely visszaverődik a tárgy és kapott az érzékelő által. A számított távolság az idő, hogy megkapja a visszhang és a hang sebessége levegőben. Ha a távolság az akadály 10 cm-nél, a robot teszi a fordulatot, és tovább mozog előre. Transzfer IR vezérlő offline módba a billentyűk „sárga” és a „kék”.

Együttműködik a HC-SR04 szenzor fogja használni az Arduino könyvtár Ultrahangos. Ultrahangos kivitelező két paramétert - lábak számától, amelyek kapcsolódnak terminálok Trig és Echo:

Kiderült ilyen kód

Archív a vázlat és a könyvtárak Ultrahangos IRremote és letölthető az alábbi