PID quadrocopter (fordítás), rcdetails blog

Írtam egy rövid cikket arról, hogy mi a PID szabályozó és hogyan befolyásolja a helikopter. Miután több hónapos kísérletezés, szeretnék egy kis kiegészítés a cikket és ossza meg, amit megtanultam hasznos tuning PID helikopter (mindez nem csak a Quadrics, hanem más megvalósítási helikopter: tri- és hexa).

Mintegy tuning PID egyszerű szavak

Amint azt korábban, a PID vezérlő vagy szabályozó (arányos integráló differenciáló kontroll) egy vezérlő visszacsatoló hurok, amely nagyon gyakran használják mindenféle ellenőrzési rendszereket. A PID-szabályozó kiszámítja az értékét „hiba”, mint egy különbség a mért változó és a kívánt értéket. Ő megpróbálja minimalizálni a hiba hatva vezérlő bemenet. Komolyan, ez a meghatározás teljesen felesleges nekünk - nem tudósok :-P

Ami a helikopter azt jelenti, hogy a PID-szabályozó veszi az adatokat szenzorok által mért a repülés vezérlő (giroszkóp, gyorsulásmérő), és összehasonlítja azokat a várt értékek a motor fordulatszámának megváltoztatására, hogy kompenzálja az esetleges eltéréseket, és tartsa az egyensúlyt.

A számítási algoritmus a PID szabályozó 3 tartalmaz állandó paraméter arányos, integráló és differenciáló értékeket jelöli P, I és D Heurisztikusan ezeket az értékeket úgy értelmezhető, mint az értéket idő: P függ az aktuális hiba, I - a felhalmozódott múltbeli hibákat D - a jövő becslési hiba, változás alapján arány. Attól függően, hogy a repülés irányítók PID szabályozók kapcsolatban vannak a különböző repülési módok.

PID egyszerűbb szavakkal

Még mindig nem világos? Ne félj, csak menjünk gyakorolni, csak annyit kell tudni, hogy hogyan kell beállítani a paramétereket a PID szabályozók. Ez egy általános leírást a PID paramétereket a szabályozó hatással van a helikopter, és hogyan függ a végrehajtási algoritmusok. Például Cleanflight három különböző PID. és működnek a különböző módon.

Mi P?

P - a fő értéke, ami kell aggódni, ez a szám határozza meg a stabilitást. Miért mondom? Mert akkor hagyja az I és D értéke 0, és a síkot is tartsa vízszintes helyzetbe. És ezért mindig érdemes beállítani a P érték az értékeket az I. és D.

Minél nagyobb a p-érték, annál élesebb igyekszik stabilizálni a helikopter. De ha P túl nagy, a helikopter túl érzékeny, és túl kemény próbál alkalmazkodni a pozícióját, kihagyva a kívánt pozícióba (túl éles és gyors válasz), ebben az esetben kapsz egy nagyfrekvenciás rezgéseket.

Bár nem minden ingadozások okozta túl nagy jelentőséget P. kell csökkenteni a szintjét rezgés maximális Mielőtt elkezdené tuning PID; pl motorok, keret merevsége egyensúlyt csavarok, stb Ha a helikopter maga nem rezeg, akkor telepíteni egy nagy P érték és élvezze több stabil és irányított repülést.

A módszer, amellyel I beállított P: egyre nagyobb jelentőséget, mint verés megjelennek rezgés (oszcilláció), majd enyhén csökkent.

Mi én?

Ok, az Ön által beállított P, I és D meghagyja az alapértelmezett értéket (kb. Tolmács, elméletileg úgy kell egyenlő 0). Most, a repülés során, akkor előfordulhat, hogy meg kell tartani a pálcákat henger és (állásszög and roll) a helikopter mozgott, amint a stop mozgó pálca - helikopter azonnal megáll, és elsimítjuk. Ez az ellenőrzés az élesség is okozhat némi rezgés vagy lengés ha húzza a botot gyorsan.

Mindez azért van, mert a P teszi a dolgát, próbálják stabilizálni a helikopter. Nézd meg az értéket én, mint egy darab, amely követi mögött, kontroll Stick, növeli az értékét az I, látni fogja, hogy a repülés simább. De a mellékhatása ez - ha dobja botok - helikopter, hogy továbbra is mozog ugyanabban az irányban. Ez a hatás a I - visszatartás az előző (időben) a pozíció a botot.

Egyes pilóták használni repülni én inkább fokozatos, míg mások - mint variáns viselkedés „Stick azonnal következik.” Azonban a túl sok értéket én, a helikopter rezegni kezd alacsony frekvenciájú, ha az adott gáz. Amikor túl alacsony a helikopter is megrendült alatt a csökkenés.

Normális esetben az alapértelmezett beállítás meglehetősen jól működik az I. De ha úgy látja, a lengő ereszkedés közben, azt kell segíteni növekedését. Mikor lesz túl nagy, akkor láthatjuk a lassú oszcilláció egy éles felszállás.

Mi D?

D nem nagyon hasznos a legtöbb ember számára. Sőt, akkor teljesen figyelmen kívül hagyja az értéket és D helikopter repül rendesen. KK2 nem teszi lehetővé, hogy beállítsa a D értéke, mert azt akarják, hogy a set-up gyors és hatékony, a hiányzó D nem befolyásolja a repülést. Néha D használják, hogy megszabaduljon a rángás és rángatózó mozgásokat.

D - szemben áll P. Ha P jelentése egy kéz, amely továbbra is nyomja az autó felé stabil helyzetben, akkor a D - a rugó között a kar és a gép, amely kisimítja éles fúj. Növekvő D szeretne utalja mozgás, mintha, adjunk hozzá egy rugó a folyamatot. Azonban a túl sok D - nem túl jó, mert ez okozhat rezgéseket. És helikopter lesz lassú.

Alapvetően D megváltoztatja az áramellátás rögzíteni a dolgokat, ha úgy látja, hogy növekedés vagy csökkenés értéke a hiba. Például, ha nagyon éhes, akkor eszik sokkal gyorsabb, mint amikor majdnem megtelt. Így látod simább mozgást, ha a helikopter D.

Amikor megjelenik a rezgések nem rohan, hogy csökkentse P, D és próbálja meg növelni a megjelenés eltűnhet a rezgést. Továbbá, ha látsz egy kis göröngyös vagy kis rezgések nagy sebességnél, vagy ha olyan munkát végez és fejtetőre tekercsben, ami növeli a D segíthet. Az ár a - lazább kezelése.

PID a függőleges tengely (oldalirányú kitérése)

Minden, ami van írva említettük, főként a dőlést (oldalirányú és hosszirányú), de még mindig meg kell, hogy az egyes díjakat perdület ellenőrzés. Az alapértelmezett általában működik elég jól, de azok ugyanolyan elvek a fent leírtak szerint. Ez vezérlőcsatornát nem okoz vibrációt, mint a tekercs és szurok, és a végén - ez csak egy egyéni preferencia kérdése.

következtetés

Megértem, hogy a PID csak egy keresést egy kompromisszum a tehetetlenségi nyomaték helikopter és erőket hoznak létre a motorok vannak más tényezők, mint például a rezgés, merevség a keret, a vezérlő teljesítmény stb A tehetetlenségi nyomaték attól függ, mennyi nehéz helikopter, hogy a tömeg eloszlik, és a jellemzői a motorokat. Ezért értékei PID más lesz minden egyes helikopter mert különböző paraméterek és különböző tömegű forgalmazás stb Ezért teljesen kész repülni helikopter szett finom fly out of the box, nincs konfiguráció - mindannyian ugyanazokat a paramétereket, és ezért használata pontosan ugyanazt a PID értéket.