Minisumo robot - gyakorlati elektronikai magazin datagor (datagor gyakorlati elektronikai magazin)

A vadászat robotok.

Szóval A kis elektromos kis állat kell látni az ellenfél, hogy álljon neki ki a gyűrű, és meg kell ostavatsya a gyűrűben. A játék szabályai itt találhatók: _ // moscowservice.org/roboty_sumo/68-obshhie-pravila-minisumo.html. Tehát szükség van a kétféle érzékelők - akik „látják” a másik robot, és érzékelik a jelenlétét a fehér vonalak szélén a gyűrűt. Az első esetben, a választás elég széles -, akkor használhatja az infravörös érzékelő (nekik túl sok jó példát IR -infravörös modulált infravörös vevők, IR, SHARP méter távolság, stb ..), Ultrahangos érzékelők, lézeres érzékelők és egyéb egzotikus.

Nagyra értékeljük a szenzor érzékenységét és a zaj immunitást. Az is kívánatos, hogy elkerüljük a hamis pozitív (például valaki azt akarja, hogy a kép a robot a forduló során. A vaku egyidejűleg adhat hamis jel és a robot viselkedik helytelenül). Olyan egyszerű, olyan elemeket, mint a fotodiódák és -infravörös, ebben az esetben tartsa őket vissza a dobozba. Az olcsóbb lehetőség a legmegfelelőbb modulált IR vevőket - akik minden eszközt képes vezérelni a távirányítóval. Ezek különböző chastoty- 32 KHz 56 KHz. Vettem a 38 KHz. Ha egy másik frekvencián - ez nem számít. Állítsa be a frekvenciát a programban MC és minden!
Érzékelők vonalak - fotointerruptery, például mint ahogy azt az alábbi ábra.

Meg kell tartalmaznia IR LED és IR fototranzisztor. A működési elve már ismertetett cikkemet GOOFY robot.
Robot Brains - mikrokontroller ATMEGA 8 - ez olcsó és megfizethető. Feladata -, hogy létrehoz egy négyszögjel frekvenciája 38 kHz szabályozására az IR LED-ek (működéséhez szükséges modulált infravörös vevővel), válaszul az érzékelőktől származó jelek és ellenőrzik a szervomotor modell alkalmazásával módosítottuk PWM a program szerint.

Kizárták fragmens. Teljes verzió a cikk csak a teljes jogú közösség tagjai és a megrendelő.
Kérjük, olvassa el a feltételeket a kapcsolat.

MK kvarc órajele 16MHz frekvencia. E meghatározott gyakorisága és a PWM értékét. Csatornák OC1A (vyv.15) és OC1B (vyv.16) kontroll servomotorchikami. Ez megköveteli a jel frekvenciája 50 Hz, és meghatározza a sebességét és irányát az impulzus hossza 1,0 ms 2,0 ms. 1,5 ms, a motor kell. További részletek a cselekvés és a szerkezet a modell szervomotorok megtalálható az interneten.

Van egy DE! Mi lesz egy kicsit, hogy változtat ezen a motor, mert célozza az elhelyezése csak 180 fok, és mi szükség van rá, hogy forgatni 360 fokban.

Kövesse az utasításokat, hogy: _ // www.seattlerobotics.org/guide/servohack.html. Mindössze arra van szükség, hogy távolítsa el / vágni a határoló a fő hajtómű és ahelyett, hogy változó visszajelzést ellenállás forrasztani két fix ellenállás. Általában peremennik állt ott a 5K - ez azt jelenti, meg kell forrasztani két 2.5K (egy impulzushossz 1.5mS motor lesz a változó az impulzus hossza irányában 1,0 ms vagy 2,0 ms motor, illetve meg fogja változtatni a irányát és sebességét a tengely forgását.). A szervo három huzal - fekete (GND, "-"), vörös (+ 5V, "+") és a fehér (PWM). Ezek a motorok értékesítik az üzletekben modellezők, és természetesen, az online áruházak.

Továbbá, reakcióvázlat szerint: MK következtetések port C. meghúzni belső ellenállásokat + 5V. Ie rajta egy logikus 1. Amikor valamelyik érzékelő (és van négy) bemenet visszaáll logikai 0.

MC program végrehajtása meglehetősen kezdetleges - ez négy funkciója van - kettő a szüneteket, a harmadik - egy felmérés érzékelőkkel Ify, és a negyedik - kontroll motorok kapcsoló (állam). Azt hiszem razobratsya a programban nem lesz nehéz.
Egy különleges szót kell mondani vágás ellenállások R2, R3, R5. Kezdetben úgy kell beállítani, hogy a középső pozícióban, majd ha szükséges, állítsa be. R2 és R3 módosítására van szükség annak érdekében, hogy érkezéskor a fehér vonal robot elkezdett motorokat vissza. R5 szabályozza a jelenlegi keresztül a LED-ek HL1 és HL2. Az elv - minél több megvilágított infravörös LED-ek, a további a robot „látja”. De kevesebb, mint 50 ohm R5 nem csökkenti az ellenállást. Továbbá, ezek a LED-ek kívánatos viselni átlátszatlan csőben fényt kibocsátó kivétel az oldalán a LED-ek. Miután érzékelte a cél robot motorokhoz irányában az érzékelő, ami működött. Ha a két dolgozott (előtte az ellenség), akkor minisumo javában zajlik előre. vonal érzékelőket lehet szerelni az első a robot egy lapáttal. Hogy mi minden oldalon van egy érzékelő, amely nem számít, mivel elsőbbséget élveznek a velük azonos.

Számos más - erősebb változata a mini szumó robot. Vezetés van egy másik.

A forráskód archívumot CodeVisionAVR. Csak akkor van szükség, hogy fordítsd le, és öntsük a MC. Díja a robot kifejezetten - mindent elkövetnek a maketkah, mivel a rendszer nem túl bonyolult.
▼ sumo.7z | 1,38 Kb fájl letöltése 132 alkalommal.

Kell egy fájlt a cikket?
Válasszon beállítást a teljes hozzáférést biztosít a „Journal of Practical Electronics Datagor”.