Beállítás pid ardupilot mega quadrocopter
Beállítása PID
Alapértelmezésben PID erősítés szánt quadrocopter 3DR. bár működnek a különböző keretek. Ahhoz azonban, hogy az optimális teljesítmény beállítására lehet szükség. amely lehet tenni a Mission Planner -> Config / Tunung -> APM: Coppter veleszületett immunhiányos betegségek. A fenti képen látható a legfontosabb paraméterei a dőlést (zhely négyzet), perdület (narancs). magasság megtartása (zöld) bot (rózsaszín) és a fordulópontok (kék).
A legfontosabb paraméterek a jobb - Rate Roll P (és az alapértelmezett Rate hangmagasság P van blokkolva ugyanazt az értéket). amint leírtuk
Általában ez a legjobb kezdeni a beállítást Roll / Emelkedés P arány stabilizitsii módba, majd kapcsolja magasságának megtartása AltHold módban. majd lézeng (ami gyakran nem kell hangolni) és az utolsó - repülési teljesítmény tuning navigációs pontok az automatikus üzemmódban.
Beállítás Roll / rész
Paraméterek stabilizálása Roll / Pitch and Rate Roll / Raszter sárgával a képvezérlési fogékonyság roll és meccset.
Paraméter Rate átalakítja a kívánt forgási sebességet megfelelően a motor teljesítményét a legfontosabb. A legtöbb információt, hogyan kell beállítani őket, hogy itt van
Paraméter stabilizálása Roll / P menetemelkedésű átalakítja a kívánt szögben a kívánt forgási sebességet, amely megváltoztatja a kontroll sebesség.
- Minél magasabb az érték, annál erősebb a quadrocopter reagálnak a hajlandóság a henger és szurok, alacsonyabb - teszi simább válasz
- Ha túl magasra - quadrocopter oszcillál tengelyek mentén oldalirányú és hosszirányú (tekercs / pitch)
- Ha túl alacsony - kvadrokotper, hogy lassú a beérkező csapat
További információ beállításáról and roll takgazha lásd stabilizálása Roll / Pitch beállítás
Célkitűzés Az átfogó teljesítményének Roll és a Pitch látható nézi a menetrend a repülés vezérlő bejelentkezik ATT üzeneteket. értékek összehasonlításával a grafikonon Roll-In vs Roll és Pitch-In vs hangmagasság. Mindkét parcellák kell követniük egymást a stabilizálása mód és AltHold módban.
Beállítás Legyezésvezérlés (perdület)
Paraméterek stabilizálása Legyezésvezérlés elfordulási aránya és kiemelte a fenti képen a narancs és felelősek az elfordulási válasz (kapcsolja az orr). Alkalomadtán, ha ezeket a paramétereket kell beállítani.
Mint a henger és a pályán, ha a paraméterek stabilizálása elfordulási P vagy Rate Legyezésvezérlés P túl magas - az orr quadrocopter ingadozni fog, és ha ez túl alacsony - quadrocopter nem lesz képes fenntartani az irányt az orrát.
Mint már említettem részén stabilizálása módban. ACTO_YAW_P paraméter határozza meg, hogy milyen gyorsan helikopter váltogatja a rendszer az elfordulási parancs pilóta. Az alapértelmezett 4,5 - azaz a forgási sebesség 200 fok másodpercenként, amikor az elfordulási bot teljesen süllyesztve a balra vagy jobbra. A nagyobb értékek teszi a forgás gyorsabb.
magasságállítás
Paraméterek megőrzésére vonatkozó magasság zöld színnel a fenti képen.
Magasság- P paramétert használjuk átalakítására magassága hiba (a különbség a kívánt és a tényleges magasság) beállításához, vagy csökkentse a kívánt magasságot. Minél magasabb ez az együttható különösen agresivno megpróbálja fenntartani ezt a magasságot, ha túl nagy együtthatóját - ennek eredményeképpen a szaggatott droselnoy szárnyát.
Paraméter fojtószelep Rate (amely általában nem igényel konfigurációt) átalakítja a felhajtóerő-tényező, vagy süllyedés, hogy a kívánt gyorsulás felfelé vagy lefelé.
Throttle Accel PID paramétereket adunk, hogy felgyorsítsa az átalakulás hiba (vagyis a különbség a kívánt és a tényleges gyorsulás) a kimenetet a motor. Stick arány 1-től 2 (P I) (azaz, I kétszer P). Ha megváltoztatja ezeket a beállításokat. Ezek az értékek nem kell növelni. de nagyon nagy teljesítményű quadrocopter akkor kap egy jó fogékonyság csökkentésével aránya e két paraméter 50% (azaz, P = 0,5. és I = 1,0).
Beállítás lézeng
Ha a dőlést (a lankák quadrocopter) megfelelően vannak beállítva, GPS és iránytű helyesen beállítva, a felhasználó és elfogadható szintű vibrációt, a lézeng módosítása nem szükséges, de pozhalysta látogatás lézeng repülési mód további információt a beállításokat, beleértve a vízszintes sebesség.
Beállítása repülés
Egyetlen paraméter állítható repülés a 6-edik csatorna a berendezés. Például beállíthatja Rate Roll / Emelkedés P számjegyet. talált a Beállítások oldalon Rate Roll / Emelkedés P „beállítása a repülés.” Kérjük, nézze meg a Mission Planner szoftver alatt Config / Tuning -> APM Copter PIDS paraméterek teljes listája rendelt 6. csatorna testre szabható.
A beállítás után a 6. csatornát. a minimum és maximum leolvasott legyen ésszerű határokon belül (azaz nem nulla., valamint a feleslegesen nagy), majd kattintson a „Frissítés képernyő” győződjön meg róla, hogy a szabályozó beállítása a 6. csatorna paramétert megfelelően frissített.
PID (arányos-integráló-eltérés) vezérlő módszert használják a mi EEPROM, hogy stabilizálja a berendezést.
P = arányos azonnali korrekció: a távolabb tőlünk (érték), annál több korrekció történik
A beépített I = túlóra vagy állandó korrekció: ha nem sikerül eredményre további korrekciós.
Eltérés D = Egyszerű beállítás: Gyors korrekció? Mi lassítani (gyengíti) egy kicsit, hogy ne írja felül őket.