Az elmélet a PID beállítások
Arányos-integráló-Differenciál módszer [idézet]
Amikor multicopter orientáció mentén változik bármely tengely pitch / tekercs / perdület (pitch-roll-legyezési), giroszkóp mutatják multicopter szögeltérés a kezdeti helyzetből.
multicopter vezérlő tárolja az információt az eredeti helyzetbe, és segítségével egy szoftver PID szabályozó vezérli a motort, hogy visszatérjen multicopter ebben kiinduló helyzetbe. Ezt úgy érjük el, az információt a mért szögeltérés, az adatok rögzítését idővel változik, és előre a következő pozícióba. Ezt az információt használja fel a vezérlő, hajtómotor, multicopter visszatérni az egyensúlyi helyzet.
P - alapvető része a PID szabályozó, amely garantálja a jó repülési tulajdonságokkal.
Alap konfiguráció PID - a földön [szerkesztés]
Figyelem! Futó korrigálatlan copter légcsavaros a motorok nagyon travmoopasen! Végezze el a beállítást, tartja a helikopter a kezében csak a saját felelősségére.
- Állítsa be az alapértelmezett javasolt értékek a PID együtthatók;
- tartsa erősen és óvatosan multicopter levegőben (keret megragad a karok, hogy megakadályozza az esetleges szabad forgását körül minden a tengelyek helikopter, védi kezét és az arcát;
- fokozatosan adjunk hozzá gáz, megpróbálja elérni a súlytalanság helikopter, amikor a gravitációs erő egyensúlyban van a nyitó és záró erő.
- próbálja kezét döntés és forgatás a helikopter különböző irányokba. Meg kell érezni a reakció, amelynek célja kompenzálja a mellékelt a hatalom;
- értékének növelése együttható R mindaddig, amíg úgy érzi, hogy meglehetősen nehéz ellenállni reakció helikopter. Anélkül stabilizálása a horizont úgy fogja érezni, hogy az állandó erő hat egy idő után PID ad az lehetővé teszi, hogy módosítsa a helyzet a helikopter. Ennek így kell lennie;
- Ezután kezd rázza multicopter, növeli a P-ig, amikor az oszcilláció start (gyakori vibráció), majd enyhén csökkent. Ismételjük meg a függőleges tengelye körül;
Most a beállításokat alkalmasnak kell lennie a további kiigazítás a levegőben.
Speciális beállítások. Kapcsolat a hatás P, I és D jellemzőit [szabály]
P - az az összeg, a korrekciós erőt, hogy visszatérjen multicopter kezdeti helyzetébe. Ez az érték arányos a kumulatív eltérés az eredeti helyzetbe parancs mínusz semmilyen hatással a változás irányát a vezérlőpulton.
Minél magasabb az érték a P létre fog hozni egy erősebb ellenállási erőt minden olyan kísérletet, hogy módosítsa a helyzet a helikopter. Azonban, ha az értéke P túl nagy, amikor visszatér a kiinduló helyzetbe túllövés következik be, ezért szükség van egy ellentétes irányú erő ellensúlyozására új eltérés. Ez megteremti a hatása lengő fel, míg végül a stabilitás elérése, vagy a legrosszabb esetben a helikopter válhat teljesen kezelhetetlen.
Növelése értéke P: vezet a nagyobb ellenállás / stabilitás, amíg túl nagy P-érték nem vezet oszcilláció és elvesztése feletti ellenőrzés helikopter (irányítás elvesztése). Észre fogja venni, hogy nagyon nagy ütőerő, egymással szemben semmilyen változást a helyzetben helikopter.
Értékét csökkentő P: vezet a drift a kormányzás. Ha F túl kicsi, helikopter lesz nagyon instabil. Copter kevésbé lesz, hogy ellenálljanak minden kísérletet, hogy megváltoztassuk helyzetét.
Acro (műrepülő) műveleteket igényelnek valamivel magasabb P, tiszta és sima repülés - valamivel alacsonyabb R.
I - az az időszak, amely alatt a rögzített és átlagosan szögeltérése.
A ható erő mértéke, hogy visszatérjen a kiindulási helyzet, fokozódik, ha az idő múlásával a szögeltérés tartjuk, amíg a maximális erő elérésekor. A magasabb érték azt javítja sideslip.
Értékének növelése I: javítani képes megtartani a kiinduló helyzetbe, és csökkenti a sodródás, hanem növeli a késleltetést vissza a kiinduló helyzetbe. Emellett csökkenti a befolyása R.
Értékét csökkentő I: javítja a válasz a változás, de növeli a sodródás és csökkenti a képesség, hogy tartsa a pozícióját. Ugyanez a hatás növeli R.
Makró mód: igényel valamivel alacsonyabb értékeket I.
Gondos sima kormánymű: igényel egy kicsit több értéket I.
D - az a sebesség, amellyel multicopter visszatér a kiindulási helyzetbe. Magas D (mivel a D egy negatív érték - ez azt jelenti, egy kisebb szám, azaz közelebb a nullához) azt jelenti, hogy multicopter visszaáll a kiindulási helyzetbe nagyon gyorsan.
Értékének növelése D (emlékszik ez a szám kevesebb, mert az érték negatív) növeli a sebességet, amellyel minden eltéréseket kompenzálják. Ez is növeli a valószínűségét a túllövés és oszcilláció. Csak növelő hatása változás P (P-hatás alkatrészek)
Reduction D: (ne felejtsük, ez azt jelenti, a nagy számú, mivel ez az érték negatív, azaz a távolabb nulla) csökkenti a rezgéseket, a visszatérés a kiindulási helyzetbe. Vissza a kiindulási helyzet lassabb. És azt is, csökkenti a változtatások hatását R.
Acro mód: növelése D (emlékezni - minimális számú, azaz közelebb a nullához)
Neat áramló fly: csökkentése D (ami azt jelenti, a nagyobb számú, azaz további nullától)
Speciális beállítások - gyakorlati végrehajtását [szerkesztés]
Mert járatok acro [szerkesztés]
- növelje, amíg az érték P rezgések majd enyhén csökken;
- Tudom megváltoztatni az értéket, amíg a sodródás közben lebeg nem válik érvénytelenné, majd kis mértékben növeli;
- értékének növelése D (ne felejtsük minimális érték - közelebb a nullához), amíg nem stabilizálódik után hirtelen mozgások ellenőrzése vezethet elfogadhatatlan építmény.
Ezt követően, akkor kissé csökkentheti a R.
Stabil fly (RC, AP, FPV) [szabály]
- növelje, amíg az érték P rezgések majd enyhén csökken;
- Tudom megváltoztatni, amíg a korrekció az eltérés nem lesz elfogadhatatlanul gyenge, majd enyhén emelkedni;
- csökken a D (távolabb zérus) és amíg stabilizáció után éles mozgásokat ez túl lassú adagolás. Majd növelje a bit D (megjegyzés - minimális érték);
Ezt követően, akkor kissé csökkentheti a R.
Ki kell választani egy kompromisszum az optimális beállításokat stabil lebegés és a repülő a megszokott stílusban.
Különösen fontos a stabil ellátási [idézet]
Aktív manőverezés, például egy éles gáz szintje visszaáll majd a pillanatnyi „gázmező”, valamint az éles roll és a perdület (mindezt nagyon jellemző versenyzésre FPV-minikoptery) - vezérli a motorokat, és végső soron az elemeket tapasztalható feszültségi csúcsok , ami elkerülhetetlenül vezet a „csúcs” is csökken (veszteség) az akkumulátor feszültsége alatt ezeket a pillanatokat. Különösen, ha az alkalmazott feszültség csökken (például, 3S helyett lehetséges, hogy a vezérlő és a motor 4S), vagy egyszerűen egy lemerült akkumulátor vagy erősen kopott.
Ez jelentős hatással van a PID-szabályozás az alábbiak szerint. Copter lehet jól beállítani a sima repülés, lebegés. De egy bizonyos ponton az eredményeket számításhoz vagy vezérlőjel Pilot Flight vezérlő ad éles gáz okozza lehívás stressz, ami miatt a motor nem kikapcsolódjon várakozásoknak Flight vezérlő (látva olvasás térbeli helyzetét érzékelő), így a vezérlő egészíti több gáz hozza a kívánt helyzetbe stabilizálódik, majd csökken a terhelés elosztás és a feszültség ugrások együtt fordul, kiderül, a dereguláció és itt meg kell, hogy az ellenkező hatást - visszafizetni Túl sok erőt helikopter mozog az ellenkező irányba, de minden működik, csak a futás egy ciklikus folyamat dereguláció. A gyakorlatban egy igazi repülés, ez azt jelentené, lassú és maszatos éles, nem-lineáris mozgás, amely eltér attól, hogyan tűnt, hogy jól beállítani, hogy lebeg, közel a pilóta.
Hogyan kell kezelni ezt a hatást:
- A legtöbb helyes - használjon olyan akkumulátort, maximális feszültség egy adott motor. Ha a motor tervezett maximális alatti 4S akkumulátor, akkor érdemes használni, hogy a szimbólum. Természetesen, ha ez túl nagy átmérőjű légcsavar állásszög vagy túl a motor. De ebben az esetben jobb, ha kiválasztja a legjobb propeller egy csomó motor + akkumulátor.
- Minden esetben célszerű alkalmazni a szűrőt elektrolit kondenzátorokat a szabályozók, valamint a teljes vezeték - nagy kapacitású.
- Szélsőséges esetben, meg kell vennie ezt a PID beállítások megértése értéke D.
- Ha lehetséges, hogy növelje a lekérdezési sebesség giroszkóp.
FAQ [szabály]
Tudom használni az „idegen» PID beállítások [szerkesztés]
Ismerete az optimális PID beállítások konfigurálását helikopter az Önéhez hasonló, segítségével gyorsan beállítsa a multicopter, de ne feledje, hogy nincs két egyforma helikopter, mert A következő elemek biztosan, hogy milyen hatással van a tényleges értékek a PID együtthatók:
- frame - tömege / mérete / anyagok / merevség;
- motorok - teljesítmény / nyomaték;
- motor elrendezése és a közöttük lévő távolság;
- motorvezérlőket és a távadó - teljesítmény görbék;
- csavarok (hajócsavar) - átmérő / pitch / anyag;
- BALANCING
- és, természetesen, a pilóta képességeit.
PID-ek jobban szabályozzák közvetlenül a felfüggesztés / vagy kamera majd csatolja [szerkesztés]
Jobb szabályozás egyszer a felfüggesztés / kamera, mivel a súlya változik jelentős ahhoz, hogy befolyásolja a viselkedését a készülék. árnyalatok:
- Kezdeti beállítás nélkül is elvégezhető szuszpenzió, úgy, hogy ne károsodjanak egy lehetséges csepp. Majd rögzítse a felfüggesztés és hogy kiigazításokat a végén.
- Lehetőség van arra is, hogy csatolja helikopter tömege dimenziós elrendezése a felfüggesztés / kamera PID és azonnal alkalmazkodni az üzemi konfigurációt.