Rc drone - építeni quadrocopter
Eredmények száma 5 legfrissebb blogbejegyzések. A legújabb bejegyzés a tetején.
Mi mozgatni ahogy tudott, de hamarosan :) Bocs a kis késés a közzétételét hozzászólások. Voltam elfoglalva más területeken, az időben blog csinálni.
A jó hír az, hogy nem, én nem hanyagolja az építőiparban az oktokoptera. Fektetett elég sok pénz, így adja meg az összes félig lenne rossz. Tehát ma mutatott magát, és mégis épített oktokopter!
Mellesleg az elmúlt 2 hónap, amely alatt a repülés vezérlő NAZA-M V2 fekszik csak előttem, ő emelkedett 325-369 euró, és az DJI kiadott egy új firmware v4.0 neki.
Mint tudod, én adtam fel a repülés vezérlő Crius All-in-one Pro v1.0 a drágább és professzionális vezérlő NAZA-M v2. Ezt megelőzően határozatot, ami szerintem nagyon igaz - mielőtt az igazat oapsalsya a helikopter futó Crius opensorsovogo és szoftver, ami szintén összeállításához magad. Nem, még mindig itt vagyok, nem egy kutatóintézet, amely lehet a közpénzek helikopter a földre miatt a firmware hibák. Kell egy megbízható megoldást, és a kiadás az új verzió a Naza-M v2 éppen időben, és ne habozzon megvenni. És Crius, eléri a kezét, azt fogja tenni, amit a menet könnyebb.
Így ma, leült, hogy alaposan Naza dokumentációt a hivatalos honlapon, és szintén segített youtube. De minden rendben van.
1) A dokumentáció Naza be nekem, hogy a csikorgó megállt nyilatkozata: „ellenőrizze, hogy a GSZT utazási középpont van 1520us”. Győződjön meg róla, mondják. Továbbá, a szabályozás Me T-Motor T40A, és én nem találtam semmilyen információt is, ha azok rendelkeznek ezzel a lehetőséggel 1520 ms-e vagy sem. Elhatároztam, hogy minden rendben van.
2) A szabályozás oktokopterom Volt két rádióadók közül lehet választani: egy olcsó HobbyKing HK-T6A V2 kultusz Turnigy 9X Mode2. Turnigy vettem egy hosszú ideje, és csak azt akartam használni azt oktokoptere, de ma kiderült, hogy miért ez a helyes megoldás.
Kiderült, hogy a három pont szabályozás NAZA használ vezérlő kapcsoló, amely lehet (és kell) lehet programozni, hogy kapcsolja be a módok Naza: magasság-, Failsafe vagy GPS. HobbyKing Egyszerűen nincs ilyen kapcsoló: ez csak két-helyzetben, és így lett volna egy nagyon hosszú idő, hogy a leadott ugyanarra a csatornára (CH6), hogy három különböző értéket is, amelyek a távoli.
3) Turnigy én tulajdonképpen csak ma először, és bekapcsolta - ő várt rám megfelelő pillanatra, aztán jött. Azonnal elkapta a klasszikus hibát kapcsoló hiba, nem volt a google. Szintén egy kicsit csalódott, hogy vinnyog, ha megnyomja a gombot, nincs letiltva.
5) Naza, úgy tűnt, hogy enni bármilyen feszültséget 2S hogy 6S, és táplálja azt le feszültségátalakító nem szükséges (sőt káros, ha meghal repülés kryndets).
Bár én elhagyta a down-átalakító (DC-DC konverter bak) a helikopter - de eddig még nem engedélyezett (ez a zöld jobbra Naza):
6) Nem értettem, hogy jobban eszik minden vezeték ESC vagy sem. Abban a pillanatban, hogy mind a 8 ESC Naza párhuzamosan táplálni saját letranszformátoron.
7) Távoli állapotjelző LED Naza, ahogy írva a használati utasításban, csatoltam, ahol látható a földre - nevezetesen a két hátsó-sugarak:
Mint kiderült, ez a LED fény olyan fényes, hogy csak kápráztatja a szemet, úgyhogy a földön beállítása közben helikopter közelről filc (a fotó mutatja).
8) Kiderült, hogy lehetetlen, hogy állítsa meg az ESC csatlakoztatva Naza - módosítja a jeleket, így programozási módba szabályozók nem. Ezért kellett az egyes vezérlők egy időben, hogy hozzanak létre, amely összeköti közvetlenül a jelvezeték CH3 rádiót. Úgy van kialakítva, szabályozók: Brake = Ki, BatteryType = LiPo, CutoffMode = Cut-off, CutoffThreshold = Közepes (azaz kivágása élelmiszer elérésekor 2.85V minden elem jar), startmode = normál, Timing = alacsony.
Azért választottam kivágása élelmiszer amikor eléri 2.85V, mert a táplálkozás követi Naza.
9) Egy másik a nem várt - a Naza csak 8 kimenettel, például két hexes kiadásra nem használt motorok használatosak, hogy ellenőrizzék a szuszpenzióhoz. És mivel én 8-as motorhoz minden kimenet által elfoglalt motorok és ellenőrzik a felfüggesztés révén Naza nem működik. Kell kezelni a felfüggesztés közvetlenül a vevő, kikerülve a Naza - talán ez rendben van, lássuk csak.
Naza alkalmazás és illesztőprogramok WinXP telepíteni gond nélkül. Azonban az alkalmazás összeomlik egy hiba, ha kikapcsolja helikopter, de ez nem lényeges - a legfontosabb dolog, hogy az alkalmazás képes voltam konfigurálja magát Naza - válaszd oktokopter V módot, ellenőrizze a kapcsolási repülési mód, kalibrálja a gombot.
Ellenkező esetben, minden simán ment, és 4 órán át, lassan, minden sikerült beállítani. Most az összes motor lehűl. Otbalansirovat marad, és tedd a hajócsavar és megy repülő.
Mivel azonban a gyakorlat azt mutatja, ezek a gumi kúp mind helyes, hogy egyszerűen kidobni. Az a tény, hogy ezek valójában lehetetlen otbalansirovat - ezek könnyen deformálódik ujja, mikor megszorította az oldalról és ettől azonnal megváltoztatja a súlypont, ennek eredményeként az ilyen hibák a gumi így trimmable propeller. Úgy tűnik, hogy ezek a csapok vannak kialakítva, hogy a viszonylag vékony himba tengelye lehet megbízhatóan rögzíteni propeller sugarak az ültetési lyukat. De - ahogy azt fentebb már említettük. ők csak rontja az egész folyamat bevezetése torzulásokat a kiegyenlítő rendszer.
Ezért adtam fel ezeket a filmeket. Inkább csak csomagolva a tengelyen rocker közönséges elektromos szalag. Mivel már az én kellékek nem szabványos szerelőfuratba (alsó szélesebb, mint a felső), I csomagolva a madzagot a változó magasságú - egyszerűen vágva a felesleges egy késsel. Itt van, amit ez a megvastagodása a tengely madzagot, összehasonlítva a gumi heveder (ami már elég pokromsat szélein az eredménytelen próbálkozások otbalansirovat):
Most, rajta egy propeller ezen megvastagodása a szigetelő szalag, hogy biztonságosan zárva van, és szigetelő szalag önmagában nem vezet be semmilyen torzulást a súlypontja.
Most beszéljünk a helyes utat, hogy egyensúlyt a három penge propellerek, mivel ez sokkal nehezebb, mint abban az esetben, normál pengével.
Mert pengéjű légcsavaros egyszerű: mi nem múlja felül a penge és leesik, hogy nehezebb és szükséges, hogy rontja egy kicsit fájlt. A háromlapátos propellerek nehezebb.
Előkészítő szakasz: a mérleg, amire szükség van, hogy hozzanak létre egy állandó mágnes úgy, hogy az egyik végét a tengely volt a levegőben, és a második kapcsolatos állandó mágnes nagyon tip. Ez lesz konfigurálva a lehető legkisebb súrlódással a tengelye a himba, így kiegyenlítő pontossága lesz magasságban.
Megfelelő kiegyensúlyozása háromlapátos propeller - amikor a háromból két penge ragasztott súlyokkal (használom darab szalagot, mert azok könnyen szétválaszt, hogy csökkentsék a súlyt, és mozgassa őket a sugár mentén a penge - megváltoztathatjuk a súlypont). Itt a kiegyensúlyozott propeller segítségével darab szalag:
Ha súlyokat beillesztett mindhárom pengének, az azt jelenti, tettél valamit rosszul. Mi lehet bizonyítani, hogy a három pengés propeller mozgatni a súlypont közepén forgástengelye, elég súlyokat a két penge.
Lelőtték a súlypont a hajócsavar bárhol lehet tengelye körül a forgás középpontjától - azaz bármely irányba a 360 fokos a kör. A továbbá ahol a súlypont a központtól forgástengely, annál agresszívabb (gyors) légcsavar forog rocker. Tehát szükségünk van, hogy megtudja, az első, amely a „félteke” a hajócsavar a súlypontja.
Forgalomba a propeller az egyensúlyt, akkor hadd menjen, és megtudja, melyik nehezebb, mint a többi pengék. Ő leesik. Ez lesz a penge, ami nem lesz súlya. Mi ezt a „penge №1”. Abban a ritka esetben, akkor látni a képet, amikor a lapátkerék a helyzetben, amikor az egyik penge függőlegesen felfelé, míg a másik kettő található a következő: ^. Ez azt jelenti, hogy meg kell ragasztani nehezék csak egy penge, felső.
Továbbá meghatározó két lebeny igénylő elektromos szalag címke, a következőképpen kell eljárni:
1) kapcsolja a propeller 60 fok - úgy, hogy a legnehezebb penge (blade №1) maradt, a penge 2 egy függőlegesen felfelé, és a penge 3 - jobb. A mi feladatunk -, hogy megbizonyosodjon arról, hogy a propeller-ben rögzítették egy ilyen helyzetben. Ehhez, ragasztás egy darab ragasztószalagot a szélén a penge №3. Amennyiben a kés felülmúlják vagy vágja le egy kicsit a szigetelőszalaggal, vagy egy darab szalagot haladunk ez egy kicsit közelebb a központ a propeller.
2) Most már pengék 1 és 3 azonos tömegű, mint a propeller rögzített abban a helyzetben, ahol a penge №2 fenti. Ezután hozzá kell kapcsolni a propeller első penge felfelé, a start, hogy vegye fel a nehezék súlya a penge №2 (amely ezen a ponton már a legegyszerűbb). A mi feladatunk az, hogy megint arról, hogy a penge a 2. és 3. egyensúlyi állapotban vannak.
3) Amikor elérjük az egyensúlyi pengék 2. és 3. a propeller teljesen kiegyensúlyozott és képes kölcsönözni a rocker tengely minden helyzetben.
Ebben az évben volt egy igazi forradalom, a felfüggesztések a kamerák, hogy minden, ami meg van írva a blogunkban címke „felfüggesztés” előtt (lásd. Ezek a pozíciók), reménytelenül elavult. Különösen elavult felülvizsgálatát a felfüggesztések. és most ez a poszt ebben a blogban, kivéve a történelmi értéket.
A forradalmi változások szuszpenzióinak stabilizálását és Technológiai mechanikai hatást gyakorol a szuszpenziót technológia stabilizálására (tilt kompenzáció helikopter repülés). De először nézzük röviden felidézni, mi volt előbb:
- szuszpenziót vezérelt szervó, hogy voltak egyes szabályozott felfüggesztési tengelyének. Ha ezt a szuszpenziót szabályozott tengely pitch / tilt, a két szervo, akkor is, ha függőleges tengelye körül - a három.
- mindegyik szervo forgatjuk (csuklós) kamera egyensúlyban a súlypont a saját tengelye körül segítségével akár közvetlen hajtással rendelkezik egy tengely a hajtómű a forgástengely (ha a tengely egy fizikai kiterjesztése szervo tengely), vagy szíjhajtás (szíjhajtás), amikor a tengely szervo forgás kisugárzott a felfüggesztési tengelyének keresztül szíjhajtás.
A legfontosabb hátránya Mindezen oldatok pontosan szervo, mert maga áll több fogaskereket, és lényegében egy léptetőmotort (forog, rögzített szögű, ahelyett, egy tetszőleges érték). A fogaskerekek és a holtjáték történt szervo stabilizációs pontosság alapú SERV szuszpenzió és a reakció sebessége a kamera eltérés nem állja.
Aztán volt egy forradalmi találmány Alexei Moskalenko (AlexMos), amely úgy van kialakítva vezérlő és firmware vezérlésére kefe nélküli motorok helyett Serv szuszpenzióban kamerák.
Így most a kamera stabilizálása térben (a korrekció a dőlés és a hangmagasság tengelyek tilt) nem felel meg azok működtető holtjáték és kefe nélküli motorok. Kefe nélküli motorok fullajtár típusú foroghatnak testét a tengely egy tetszőleges szöget, ami által meghatározott a bemeneti áram a forgórész tekercselés. Ebben az esetben nem kell motorok szabályozók (ESC) - AlexMos adatkezelő maga számítja ki és irányító jeleket generál a motor tekercselését. Motors azzal az elvvel, közvetlen hajtású forgó tengely felfüggesztés, amelyért felelősek. Így nincs lyufov, nagy sebességgel reakció eltérés a felfüggesztés térbeli helyzetét.
Az előnye, hogy egy ilyen rendszer gyakorlatilag elérhetetlen szintű kamera stabilizáció, amely különösen értékes az multicopter amely a repülés közben dobhat jelentős szögek. Azonban meg kell jegyezni, hogy a motorok közvetlen hajtás az ilyen felfüggesztés szükség különleges - amelyeket nem kifejezetten a gyors forgás, hanem éppen ellenkezőleg, csak olyan kis szögben fordul. Ezt úgy érjük el, a motor újratekercselése helyett a huzal egy vékonyabb, hogy növelje az ellenállást a motor. Az eladás szinte nincs ilyen szuszpenziók adaptált motorok.
A mi SLR fényképezőgép, mi megtervezzük, és épít egy ilyen felfüggesztés. Szükségünk lesz nagyon erős motorok, nagy nyomatékú, hogy így forgatni, és tartsa, hogy gyorsan és hatékonyan a megfelelő hangulatot nehéz tükörreflexes fényképezőgép. Motors kell visszaforgatni a vékonyabb drót, és csatlakoztassa közvetlenül a vezérlő AlexMos. A vezérlő vezérelheti két motor egyszerre (bár, mint már arról változat három), így a három tengely van szüksége két vezérlőt. Ezek eltérést egy előre meghatározott helyzetben a szuszpenzió táplálják a vezérlő a standard három tengely érzékelő MPU6050 (tartalmazó giroszkóp és egy gyorsulásmérő minden tengely esetében x, y, z). Ez az érzékelő van ragasztva közvetlenül a kamera alá, és ellenőrzi annak helyzetét a térben, amely állítható közvetlenül távirányítóval bemeneteket a vezérlő AlexMos.
Ez az, amit meg kell.
Technikai végrehajtása tekintetében - nevezetesen felszállás és leszállás a mozgó járművön - nem szabályos módon. A maximális, amely képes elvégezni repülésirányítók pillanatában - ezen az alapon a drone automatikus üzemmódban egy előre meghatározott pont (+ -) mérő, ahol pont kiszámítása idején felszállás és GPS koordináták estesstvenno nem mozog. A leszállásra mozgó célpont van szükség, hogy helyezze a marker a tetőre és módosítások, a repülés vezérlő kódot úgy, hogy végezzük nemcsak Kövess engem, hanem leszállás egy mozgó célpont.
(Fotó nissanrussia Facebook oldal)
Flight of the drone tarthat legfeljebb 20 perc az út nehéz terepen a messzi távolban, mint a versenyzés, és közel száz százalékos valószínűséggel fogja összekötni nélkül történnek drone - ben kibocsátott az első 20 perc, ennyi az egész. Ne hagyja abba a kocsiba, és kicseréli az elemeket a versenyt?
Általában, ha ez lehetséges megvalósítani egy tisztességes algoritmusok FollowMe (autó ügyészség egy bizonyos magasságban, és egy bizonyos pályára - például repülő körbe mozgó autó megállt különböző pontjain, azzal a lehetőséggel, hogy az algoritmus megváltoztatására az üldözés az érintőképernyős az autóban), leszállás a mozgó célpont (esetleg a felvétel a bordó gép soft landing), és egy gyors elemcsere idején az ültetés, szeretem ezt a projektet. Valójában ez lesz high-tech.