Folytatás robotkar kutatás
Címke szerint „karom” sobssno minden jegyzeteimet ebben a témában. A téma nagyon időszerű, mert eddig alkalmas manipulátor, nem kaptunk. AL5D nem volt pokoli sokkal jobb, mint a műanyag karmok és Roboforuma. Jobb a szilárdság és energiát, de az általános hiányosságok - kezeli ezeket alapul a szervo. Viszonylag könnyű gyártani, de vadul kényelmetlen a használata, mert szervó helyezett közvetlenül az ízületekben, ami nagyban növeli a saját súlya vállát. Ezért, a nagy tömege az egész szerkezet, ami a túlzott tehetetlenségi. Ha megrázza a karját élesen oda-vissza - nagyon kolbász. Úgy néz ki, csúnya, és ami a legfontosabb - a helymeghatározás pontossága nagyon szar :-( Mi szervo pontosságú nem túl magas, a legtöbb diszkrét, nagy holtjáték (különböző serv másképp, persze, de élénken drága esik el, mert, természetesen, árak) közös. közvetlenül kapcsolódik a tengely a szervo, úgy, hogy holtjáték, alacsony pontosság, stb, stb
Egy további probléma - a terhelést a szervó. Amikor raspryamlonnom vízszintes manipulátor nagy tömegű inkább csökken (a vonzás törvénye nem törölték). A jobbágyok próbáljuk előre meghatározott helyzetben, a jelenlegi folyamatosan felfalja (és jelentős). És ez tétlen, azaz terhelés nélkül. Ha a karom is a terhelés néhány csapdába - még nehezebb. Servo erősen melegítjük. Röviden, pokol és Izraelben. Opció részleges megoldást a problémára - az ellensúly. Például AL5D tavasszal a hátsó oldalán a második kar. De ez egy nagy teher megoldja a problémát csak részben, de azt is hozzáteszi tehetetlenség (és robusztus kialakítás teszi hozzá).
Mi karom AL5D tervezett egyetlen tulajdonosa, ahol már folyamatosan online lehet, de az ötlet nem lett semmi, mert nem tud megbirkózni a feladattal - ne hagyja felügyelet nélkül. Kipróbált ragaszkodnak hőmérséklet érzékelők hőmérsékletének figyelésére leginkább terhelt szervo túlmelegedés esetén - hozd vissza pozícióját a minimális terhelés. De, hogy a szemetet - karom tíz perccel a szántás, majd lehűl óra :-(
Általánosságban, a tervezés robot manipulátor alapuló szervo - atstoy. Játszani - meglehetősen nishtyag, de gyakorlati felhasználásra, még a legegyszerűbb szórakoztató célú (persze, távirányítóval) - egyáltalán nem alkalmas.
Opció manipulátorok hagyományos kollektor motorok (azonos típusú Velleman robotkar KSR-10 nem is tartja abszolút játékszert.
Egy másik kiviteli alak szerint a manipulátor szerkezet - a léptető motorok (Léptetőmotor) a erőátvitelt át a pánt.
Minden motor alján elhelyezett, illetve a legtöbb tömege nem szükséges emelni. Növeli a helymeghatározás pontossága, csökkenti a terhelést motorok, fokozott teherbírással, amelyek növelhetik a karját. Hátrányok - bonyolult mechanika. Csigák, övek, stb És minél több komplex kezelésére, mert szükséges, hogy meghatározzuk a forgási szögének minden közös. Keresi forgóadói és bonyolultabb szoftver.
Itt egy manipulyatorcheg mi sem vásárolt volna, de a probléma - az, hogy én találtam - pokoli sok túl drága (beushnye több mint százezer rubelt ér) :-(
Egy másik lehetőség - a manipulátor szerkezet elhelyezése a léptetőmotorok az ízületek. De ez, amennyire én tudom, csak az ipari társaik. Nagyon erős motorral, vad ételek és egyéb kényelmi berendezéssel. Az otthoni használatra én nem is tekintik.